| 講演名 | 2003/6/19 多段トレーラシステムの後退制御を可能にするニューロ制御器のGA学習法 田尻 隆, 野添 昭仁, 喜友名 彩妃, 金城 寛, 山本 哲彦, |
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| 抄録(和) | 本研究では,多段トレーラシステムの後退制御を可能にするニューロ制御器(NC)のGA学習法について検討する.トレーラ・トラックシステムは,接続するトレーラの台数が増加すると,制御系の設計が困難になるという特徴を持っている.我々は,多段トレーラシステムに対してGA学習法によるNCを用いた段階的学習法を提案し,トレーラが3台および4台接続されたトラックシステムの制御系の設計を可能にした.しかし,段階的学習法はNCの進化に時間がかかるという欠点があった.そこで本研究では,GAの評価関数を改良することで,多段トレーラの後退制御を可能にするNC設計法を提案する.シミュレーションにより本提案の有効性を示す. |
| 抄録(英) | This paper proposes a training method of neurocontrollers (NCs) for multiple-trailer truck systems by using genetic algorithm (GA). In a previous study, we propose a step-up training method for multiple-trailer truck system. The step-up training method effects for NC trainig of the three- and four-trailer connected systems. However, the step-up training method takes too much training times. In this paper, We present a modified evaluation function of the GA for NC training. The evaluation function consists of not only error terms but also running step terms. Simulation shows that the NC trained by the GA with new evaluation function has good control performance for a five-trailer connected system. |
| キーワード(和) | 遺伝アルゴリズム / ニューロ制御器 / 多段トレーラ / 後退制御 |
| キーワード(英) | Genetic algorithms / Neurocontroller / Multiple trailers / Backward movement control |
| 資料番号 | NC2003-11 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2003/6/19(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 多段トレーラシステムの後退制御を可能にするニューロ制御器のGA学習法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | GA Based Learning of Neurocontrollers for Backward Movement Control of Multiple-trailers |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 遺伝アルゴリズム / Genetic algorithms |
| キーワード(2)（和/英） | ニューロ制御器 / Neurocontroller |
| キーワード(3)（和/英） | 多段トレーラ / Multiple trailers |
| キーワード(4)（和/英） | 後退制御 / Backward movement control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 田尻 隆 / Takashi TAJIRI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 球大学大学院理工学研究科 Graduate School of Engineering and Science, University of the Ryukyus |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 野添 昭仁 / Akihito NOZOE |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 三和工機株式会社 Sanwakouki Co., Ltd. |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 喜友名 彩妃 / Ayaki KIYUNA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 球大学大学院理工学研究科 Graduate School of Engineering and Science, University of the Ryukyus |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 金城 寛 / Hiroshi KINJO |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部機械システム工学科 Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 山本 哲彦 / Tetsuhiko YAMAMOTO |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部機械システム工学科 Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 発表年月日 | 2003/6/19 |
| 資料番号 | NC2003-11 |
| 巻番号（vol） | vol.103 |
| 号番号（no） | 152 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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