| 講演名 | 2002/6/21 GA学習法によるニューロ制御器を用いた多重トレーラの後退制御 喜友名 彩妃, 岩井 里江, 金城 寛, 山本 哲彦, |
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| 抄録(和) | 本研究では,遺伝アルゴリズム(GA)で進化するニューロ制御器(NC)を用いてトレーラが多重に連結されたトラックシステムの後退制御を行なう.我々の研究室では,GAを用いたNCによるトレーラが2台接続されたトラックシステムの後退制御を可能にしてきた.ところがトレーラが3台以上になると極端にNCの設計が困難になるという問題点があった.そこで本研究では,トレーラが3台の場合でも良好な制御器を構築することのできる段階的学習法を提案する.数値シミュレーションにより本手法の有効性を確認した. |
| 抄録(英) | This paper presents the backward movement control of a truck system with multiple trailers using neurocontroller (NC) evolved by genetic algorithms (GA). In our laboratory, we were able to control the backing of the two-trailer system using NC evolved by GA. However, there has been a problem that if the system has more than three trailers, constructing NC becomes difficult. In this study, we propose a step up training method that is able to construct NC for the system with three trailers. Simulation results show that the proposed method has good evolution performance. |
| キーワード(和) | 遺伝アルゴリズム / ニューロ制御器 / 多重トレーラ / 後退制御 |
| キーワード(英) | Genetic algorithms / Neurocontroller / Multiple trailers / Backward movement control |
| 資料番号 | NC2002-27 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2002/6/21(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | GA学習法によるニューロ制御器を用いた多重トレーラの後退制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Backward Movement Control of a Truck System with Multiple Trailers Using Neurocontroller with Genetic Algorithms |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 遺伝アルゴリズム / Genetic algorithms |
| キーワード(2)（和/英） | ニューロ制御器 / Neurocontroller |
| キーワード(3)（和/英） | 多重トレーラ / Multiple trailers |
| キーワード(4)（和/英） | 後退制御 / Backward movement control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 喜友名 彩妃 / Ayaki KIYUNA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 琉球大学大学院理工学研究科機械システム工学専攻 Mechanical Systems Engineering, Graduate School of Engineering and Science, University of the Ryukyus |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 岩井 里江 / Rie IWAI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 琉球大学大学院理工学研究科機械システム工学専攻 Mechanical Systems Engineering, Graduate School of Engineering and Science, University of the Ryukyus |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 金城 寛 / Hiroshi KINJO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部機械システム工学科 Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 山本 哲彦 / Tetsuhiko YAMAMOTO |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部機械システム工学科 Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 発表年月日 | 2002/6/21 |
| 資料番号 | NC2002-27 |
| 巻番号（vol） | vol.102 |
| 号番号（no） | 158 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |