| 講演名 | 2003/3/10 下肢麻痺者のダイナミクスモデルを用いたC-postureの安定性および運動性に関する検討 香川 高弘, 福田 浩士, 福村 直博, 宇野 洋二, |
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| 抄録(和) | 下肢麻痺者は内側単一股継手付き長下肢装具を用いてC-postureと呼ばれる姿勢で立位を維持することができる。本研究では歩行といった様々な身体運動における負担を軽減するため、足関節に関して可動性を与えるための弾性機構について検討し、C-postureの実現性および適切なシステムパラメータに関する解析を行う。C-postureが下肢麻痺者の筋骨格系ダイナミクスにおける平衡点アトラクタであることから、下肢麻痺者のダイナミクスモデルを構築し、リターンマップを用いたアトラクタの探索および安定性に関する解析を行なった。また、運動性の検討として手先の2点間到達運動を取り上げ、上肢の運動シミュレーションを行なった。シミュレーションの結果から足関節を弾性機構によって制限してもC-postureと類似した安定な姿勢が得られ、また、転倒することなく上肢の運動を行なえることが示された。 |
| 抄録(英) | Paraplegia can keep standing posture which is called 'C-posture' with an orthosis. In this study, we consider an elastic structure to provide mobility in foot joints and decrease the loads of body movements such as walk. The stability of C-posture and the estimation of appropriate values for system parameters are investigated. As C-posture can be an equilibrium attractor in dynamics of parapregia's musculo-skeletal system, a dynamics model of paraplegia is constracted, and the stability of the attractor is examined by return map analysis. In addition, we examined arm movements to check the mobility. It was demonstraited by computer simulation that there are stable postures like C-posture with the elastic structure in foot joints and reaching arm movements can be performed without fallings. |
| キーワード(和) | 下肢麻痺者 / 装具 / C-posture / ダイナミクスモデル / 歩行再建 |
| キーワード(英) | Paraplegia / Orthosis / C-posture / Dynamics model / Reconstruction of walking |
| 資料番号 | MBE2002-119 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2003/3/10(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 下肢麻痺者のダイナミクスモデルを用いたC-postureの安定性および運動性に関する検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on stability and mobility of C-posture using a dynamics model of paraplegia |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 下肢麻痺者 / Paraplegia |
| キーワード(2)（和/英） | 装具 / Orthosis |
| キーワード(3)（和/英） | C-posture / C-posture |
| キーワード(4)（和/英） | ダイナミクスモデル / Dynamics model |
| キーワード(5)（和/英） | 歩行再建 / Reconstruction of walking |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 香川 高弘 / Takahiro KAGAWA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学情報工学系 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 福田 浩士 / Hiroshi FUKUDA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学情報工学系 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 福村 直博 / Naohiro FUKUMURA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学情報工学系 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji UNO |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学情報工学系 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 発表年月日 | 2003/3/10 |
| 資料番号 | MBE2002-119 |
| 巻番号（vol） | vol.102 |
| 号番号（no） | 726 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |