| 講演名 | 2004/3/11 ヒューマノイド・ロボットのための実時間分散情報処理(<特集>実時間処理,組込システム及び一般) 松井 俊浩, 比留川 博久, 石川 裕, 山崎 信行, 加賀美 聡, 堀 俊夫, 金広 文男, 斎藤 元, 稲邑 哲也, |
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| 抄録(和) | ヒューマノイド・ロボットがより高度の作業を行えるようにするには、内蔵する情報処理系の能力拡大と信頼性向上が必要である。ヒューマノイド用の高信頼かつスケーラブルな実時間・分散処理系を研究開発する計画について述べる。実時間処理能力に優れたプロセッサのシステムLSIとしての実現、実時間分散処理ソフトウェア開発、ヒューマノイドロボットによる実証、の三つの研究で構成する。 |
| 抄録(英) | In order for humanoid robots to perform skillful tasks, a reliable and scalable computing system that supports hard real-time processing is required. This paper describes a five-year project to thoroughly upgrade the computing system of HRP-2 series humanoid robot on the basis of the real-time distributed architecture for higher reliability and scalable computing power. The project consist of three parts; development of two processor ULSI for real-time control, implementation of Linux based real-time operating system, and validation by real robot task execution. |
| キーワード(和) | 実時間処理 / 分散処理 / ヒューマノイド・ロボット / 実時間OS / 並列処理 / システム・オン・チップ |
| キーワード(英) | real-time processing / distributed processing / humanoid robot / real-time operating system / parallel processing / system-on-chip |
| 資料番号 | CPSY2003-45 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CPSY |
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| 開催期間 | 2004/3/11(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Computer Systems (CPSY) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ヒューマノイド・ロボットのための実時間分散情報処理(<特集>実時間処理,組込システム及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Distributed Real-Time Processing for Humanoid Robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 実時間処理 / real-time processing |
| キーワード(2)（和/英） | 分散処理 / distributed processing |
| キーワード(3)（和/英） | ヒューマノイド・ロボット / humanoid robot |
| キーワード(4)（和/英） | 実時間OS / real-time operating system |
| キーワード(5)（和/英） | 並列処理 / parallel processing |
| キーワード(6)（和/英） | システム・オン・チップ / system-on-chip |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 松井 俊浩 / Toshihiro MATSUI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター Digital Human Research Center, AIST |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 比留川 博久 / Hirohisa HIRUKAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所知能システム研究部門 Research Institute of Intelligent Systems, AIST |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 石川 裕 / Yutaka ISHIKAWA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院情報理工学系研究科 Department of Computer Science, The University of Tokyo |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 山崎 信行 / Nobuyuki YAMASAKI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学理工学部情報工学科 Department of Information and Computer Science, Keio University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 加賀美 聡 / Satoshi KAGAMI |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター Digital Human Research Center, AIST |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 堀 俊夫 / Toshio HORI |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター Digital Human Research Center, AIST |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 金広 文男 / Fumio KANEHIRO |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所知能システム研究部門 Research Institute of Intelligent Systems, AIST |
| 第 8 著者 氏名（和/英） | 斎藤 元 / Hajime SAITO |
| 第 8 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所知能システム研究部門 Research Institute of Intelligent Systems, AIST |
| 第 9 著者 氏名（和/英） | 稲邑 哲也 / Tetsuya INAMURA |
| 第 9 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院情報理工学系研究科 Department of Computer Science, The University of Tokyo |
| 発表年月日 | 2004/3/11 |
| 資料番号 | CPSY2003-45 |
| 巻番号（vol） | vol.103 |
| 号番号（no） | 735 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | |