| 講演名 | 2002/10/17 自律移動ロボット用のビジョンシステムと画素選択処理機能を有する並列マッチングプロセッサの開発 山本 美子, 武田 幹雄, 渡部 悠紀, 岩田 穆, 森江 隆, 渡邊 睦, |
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| 抄録(和) | ロボットビジョンシステムでは,環境内に存在する物体情報を高速かつ効率よく抽出する必要がある.これを実現するために有効な画像領域を選択して処理する機能が必要である.本研究では,自律移動ロボットを対象とし,環境に適応可能なリアルタイムロボットビジョンシステムの構成を提案する.また,視覚処理で演算時間の大部分を占めるマッチングを行うマッチングプロセッサのアーキテクチャを開発した.このマッチングプロセッサは,画素を選択してブロックサイズと探索範囲を可変できる,一次元または二次元のマッチングを実行する.現在,システムの動作検証用のプロトタイプシステムを試作中である. |
| 抄録(英) | In vision systems for mobile robots, real-time object detection is required. To achieve it, it is important to increase efficiency of process. In this paper, we propose an adaptive vision system and a matching processor for real-time vision systems. This system can select processing pixels and execute matching with variable window size and search area. We are now making prototype system for debug. |
| キーワード(和) | ステレオビジョン / 動きベクトル / ロボットビジョン / マッチングプロセッサ / 動物体検出 / FOE |
| キーワード(英) | stereo vision / optical flow / motion vector / robot vision / matching processor / detection of moving objects / FOE |
| 資料番号 | IE2002-72 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IE |
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| 開催期間 | 2002/10/17(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Image Engineering (IE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 自律移動ロボット用のビジョンシステムと画素選択処理機能を有する並列マッチングプロセッサの開発 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Autonomous mobile robots' vision and a pixel selectable matching processor |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ステレオビジョン / stereo vision |
| キーワード(2)（和/英） | 動きベクトル / optical flow |
| キーワード(3)（和/英） | ロボットビジョン / motion vector |
| キーワード(4)（和/英） | マッチングプロセッサ / robot vision |
| キーワード(5)（和/英） | 動物体検出 / matching processor |
| キーワード(6)（和/英） | FOE / detection of moving objects |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山本 美子 / Yoshiko YAMAMOTO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 広島県産業科学技術研究所:株式会社エイアールテック Hiroshima Prefectural Institute of Industrial Science and Technology:A-R-Tec Corporation |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 武田 幹雄 / Mikio TAKEDA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 株式会社エイアールテック A-R-Tec Corporation |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 渡部 悠紀 / Yuki WATANABE |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 広島大学大学院 先端物質科学研究科 Graduate School of Advanced Sciences of Matter, Hiroshima University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 岩田 穆 / Atsushi IWATA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 株式会社エイアールテック:広島大学大学院 先端物質科学研究科 A-R-Tec Corporation:Graduate School of Advanced Sciences of Matter, Hiroshima University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 森江 隆 / Takashi MORIE |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 九州工業大学大学院 生命体工学研究科 Graduate School of Life Science and Systems Engineering, Kyushu Institute of Technology |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 渡邊 睦 / Mutsumi WATANABE |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 鹿児島大学工学部 情報工学科 Department of Information and Computer Science, Faculty of Engineering, Kagoshima University |
| 発表年月日 | 2002/10/17 |
| 資料番号 | IE2002-72 |
| 巻番号（vol） | vol.102 |
| 号番号（no） | 403 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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