| 講演名 | 2003/12/11 多自由度超音波モータの回転制御(強力超音波) 庭野 慎一朗, 尹 〓鎬, / 中村 健太郎, 上羽 貞行, |
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| 抄録(和) | 著者らは,1つの振動子に直交する2つのたわみ振動と1つの縦振動を励振することで,球ロータの多自由度回転運動を実現する超音波モータを開発している。 しかし,振動モード間の結合により不要な振動が生じることから,球ロータの回転軸がずれる問題がある。そこで,回転軸ずれを抑圧し,回転方向制御性を向上するために,インダクタの挿入により使用しない振動モードの共振周波数を変化させ,球ロータの回転軸をずらす原因となる振動モード間結合を除去することを検討した。一方,球ロータの回転軸を3次元の任意方向に設定する方式について考えるために,xy平面上の任意方向に回転軸を設定することを検討した。 |
| 抄録(英) | The authors have proposed an ultrasonic actuator which is designed for multi-degree-of-freedom (MDOF) motion of a ball rotor. Three orthogonal vibrations, one longitudinal vibration and two bending vibrations, can be excited by one transducer. In the practical system, an unnecessary vibration caused by the coupling between the two vibration modes affects the rotation direction of the ball rotor. This phenomenon spoils the controllability of the ball rotor. We tried to eliminate the inter-modal coupling experimentally by separating the resonance frequency by inserting inductors in the electrical port of the transducer. Next, we tried to control the direction of the rotational axis arbitrary in an x-y plane, as a preliminary research for full arbitrary rotation in the three dimensional space. |
| キーワード(和) | 縦-たわみ複合振動子 / 超音波モータ / 多自由度運動 / モード間結合 / インダクタ |
| キーワード(英) | Bending-longitudinal hybrid transducer / Ultrasonic actuator / Multi-degree-of-freedom motion / Inter-modal coupling / Inductor |
| 資料番号 | US2003-92 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | US |
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| 開催期間 | 2003/12/11(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Ultrasonics (US) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 多自由度超音波モータの回転制御(強力超音波) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Control of the Multi-Degree-of-Freedom Ultrasonic Motor |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 縦-たわみ複合振動子 / Bending-longitudinal hybrid transducer |
| キーワード(2)（和/英） | 超音波モータ / Ultrasonic actuator |
| キーワード(3)（和/英） | 多自由度運動 / Multi-degree-of-freedom motion |
| キーワード(4)（和/英） | モード間結合 / Inter-modal coupling |
| キーワード(5)（和/英） | インダクタ / Inductor |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 庭野 慎一朗 / Shinichiro NIWANO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 Precision and Intelligence Laboratory, Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 尹 〓鎬 / Cheol-Ho YUN |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 Precision and Intelligence Laboratory, Tokyo Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | / 中村 健太郎 / James R. FRIEND |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 Precision and Intelligence Laboratory, Tokyo Institute of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 上羽 貞行 / Kentaro NAKAMURA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 Precision and Intelligence Laboratory, Tokyo Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2003/12/11 |
| 資料番号 | US2003-92 |
| 巻番号（vol） | vol.103 |
| 号番号（no） | 500 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |