| 講演名 | 2004/2/24 自車両の速度を考慮しフレーム間差分を用いたLRV前方画像からの障害物認識(セッション5)(ITS情報処理・一般) 高橋 友彰, 香取 照臣, 高橋 寛, 泉 隆, |
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| 抄録(和) | LRVの安全走行支援のために、車両の前方かの画像から、障害物の検知を自車両の速度を考慮しフレーム間差分と障害物の追跡を用いて行ない、障害物の認識をベイズの定理と障害物の速度を考慮して行なった。自車両の速度を考慮した差分処理により、自車両が移動していても動物体のみの検出が可能になり、障害物の追跡処理により複数のラベルに分割されている1つの物体をまとめることができた。また、統計データを物体の縦横比としたベイズの定理および障害物の速度を考慮した認識を用いることにより障害物のカテゴリ分類(自動車、二輪車、人間の3種類)が可能となった。 |
| 抄録(英) | To support driver of LRV(Light Rail Vehicle), it is important to recognize obstacles in front of the vehicle. We are researching how to recognize obstacles from front view images of LRV, and describe a method to recognize obstacles, in this paper. In proposing method, obstacles are detected by frame difference considered self-vehicle velocity and tracing moving them. Bayes' theorem that is a statistical theory to classify pattern and velocity of moving obstacles are applied to recognize them. It is possible to detect moving obstacles only by the frame difference, the static objects are not detected from the images because all objects are judged by movement in world location. The several regions divided same object are integrated to a region. The obstacles are classified 3 categories (man, two-wheeler including motorcycle and bicycle, automobile) used conditions of obstacle's ratio between height and width of circumscribed quadrilateral and the velocity. |
| キーワード(和) | LRV / 移動速度 / フレーム間差分 / ベイズの定理 / 障害物認識 |
| キーワード(英) | LRV / Moving Velocity / Frame Difference of Images / Bayes' Theorem / Pattern Recognition of Obstacles |
| 資料番号 | ITS2003-126 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS |
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| 開催期間 | 2004/2/24(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Intelligent Transport Systems Technology (ITS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 自車両の速度を考慮しフレーム間差分を用いたLRV前方画像からの障害物認識(セッション5)(ITS情報処理・一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Pattern Recognition of Obstacles from Front View Images of LRV Using Frame Difference Considering Self-Vehicle Velocity |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | LRV / LRV |
| キーワード(2)（和/英） | 移動速度 / Moving Velocity |
| キーワード(3)（和/英） | フレーム間差分 / Frame Difference of Images |
| キーワード(4)（和/英） | ベイズの定理 / Bayes' Theorem |
| キーワード(5)（和/英） | 障害物認識 / Pattern Recognition of Obstacles |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 高橋 友彰 / Tomoaki TAKAHASHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 日本大学理工学部 College of Science and Technology, Nihon University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 香取 照臣 / Teruomi KATORI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 日本大学理工学部 College of Science and Technology, Nihon University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 高橋 寛 / Yutaka TAKAHASHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 日本大学理工学部 College of Science and Technology, Nihon University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 泉 隆 / Takashi IZUMI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 日本大学理工学部 College of Science and Technology, Nihon University |
| 発表年月日 | 2004/2/24 |
| 資料番号 | ITS2003-126 |
| 巻番号（vol） | vol.103 |
| 号番号（no） | 673 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |