| 講演名 | 2019-01-30 自動運転の実現に向けた画像処理アルゴリズムのFPGAによる実装 本田 紘規(慶大), ウェイ カイジ(慶大), 天野 英晴(慶大), |
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| 抄録(和) | 我々は FPT2018 で開かれた自動走行コンテストに PYNQ z-1 という FPGA ボードを用いて参加した。このコンテストは自動走行ロボットカーを FPGA を用いて自作し、ミニチュアの道路を完走することを目指したものである。そのためにはロボットカーに備え付けられたカメラから画像を読み込み、何らかの処理をした後、モータをコントロールしなけらばならない。本報告では PYNQ を用いることでカメラ画像の読み込みや、画像処理のためのプログラマブルロジック部への DMA による転送などが簡単に行えることを示す。普通、 FPGA を用いてカメラ画像を読み取るためにはカメラ入力を画像に変換するモジュールが必要になる。しかし、 PYNQ を使うことによりカメラを PYNQ に繋いだ後、コードを数行書くだけで画像を取得できる。さらに、 PYNQ では DMA 転送するための煩雑な設定も必要ない。そして作成した IP はその IP への操作を Python でラップすることにより、メソッドのように使うことが出来る。また、 2 種類の画像処理を FPGA に実装し、そのうちの一つである adaptive Threshold 処理ではOpenCV と比べて、 2.21 倍の性能向上を達成している。 |
| 抄録(英) | |
| キーワード(和) | 自動走行コンテスト / PYNQ / 画像処理 |
| キーワード(英) | autonomous driving contest / PYNQ / image processing |
| 資料番号 | VLD2018-80,CPSY2018-90,RECONF2018-54 |
| 発行日 | 2019-01-23 (VLD, CPSY, RECONF) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IPSJ-SLDM / RECONF / VLD / CPSY / IPSJ-ARC |
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| 開催期間 | 2019/1/30(から2日開催) |
| 開催地（和） | 慶応義塾大学 日吉キャンパス 来往舎 |
| 開催地（英） | Raiosha, Hiyoshi Campus, Keio University |
| テーマ（和） | FPGA応用および一般 |
| テーマ（英） | FPGA Applications, etc. |
| 委員長氏名（和） | 田宮 豊(富士通研) / 本村 真人(北大) / 峯岸 孝行(三菱電機) / 中野 浩嗣(広島大) / 井上 弘士(九大) |
| 委員長氏名（英） | Yutaka Tamiya(Fujitsu Lab.) / Masato Motomura(Hokkaido Univ.) / Noriyuki Minegishi(Mitsubishi Electric) / Koji Nakano(Hiroshima Univ.) / Koji Inoue(Kyushu Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | / 柴田 裕一郎(長崎大) / 佐野 健太郎(理研) / 戸川 望(早大) / 入江 英嗣(東大) / 三吉 貴史(富士通研) |
| 副委員長氏名（英） | / Yuichiro Shibata(Nagasaki Univ.) / Kentaro Sano(RIKEN) / Nozomu Togawa(Waseda Univ.) / Hidetsugu Irie(Univ. of Tokyo) / Takashi Miyoshi(Fujitsu) |
| 幹事氏名（和） | 柴田 誠也(NEC) / 密山 幸男(高知工科大) / 細谷 英一(NTT) / 谷川 一哉(広島市大) / 三好 健文(イーツリーズ・ジャパン) / 新田 高庸(NTT) / 小平 行秀(会津大) / 大川 猛(宇都宮大) / 高前田 伸也(北大) / 近藤 正章(東大) / 塩谷 亮太(名大) / 田中 美帆(富士通研) / 長谷川 揚平(東芝メモリ) |
| 幹事氏名（英） | Seiya Shibata(NEC) / Yukio Mitsuyama(Kochi Univ. of Tech.) / Eiichi Hosoya(NTT) / Kazuya Tanigawa(Hiroshima City Univ.) / Takefumi Miyoshi(e-trees.Japan) / Koyo Nitta(NTT) / Yukihide Kohira(Univ. of Aizu) / Takeshi Ohkawa(Utsunomiya Univ.) / Shinya Takameda(Hokkaido Univ.) / Masaaki Kondo(Univ. of Tokyo) / Ryota Shioya(Nagoya Univ.) / Miho Tanaka(Fujitsu Lab.) / Yohei Hasegawa(Toshiba Memory) |
| 幹事補佐氏名（和） | / 小林 悠記(NEC) / 中原 啓貴(東工大) / / 伊藤 靖朗(広島大) / 津邑 公暁(名工大) |
| 幹事補佐氏名（英） | / Yuuki Kobayashi(NEC) / Hiroki Nakahara(Tokyo Inst. of Tech.) / / Yasuaki Ito(Hiroshima Univ.) / Tomoaki Tsumura(Nagoya Inst. of Tech.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Special Interest Group on System and LSI Design Methodology / Technical Committee on Reconfigurable Systems / Technical Committee on VLSI Design Technologies / Technical Committee on Computer Systems / Special Interest Group on System Architecture |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 自動運転の実現に向けた画像処理アルゴリズムのFPGAによる実装 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Implementation of Image Processing Algorithm Aiming for Autonomous Car Using FPGA |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自動走行コンテスト / autonomous driving contest |
| キーワード(2)（和/英） | PYNQ / PYNQ |
| キーワード(3)（和/英） | 画像処理 / image processing |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 本田 紘規 / Koki Honda |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 慶応義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | ウェイ カイジ / Wei Kaije |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 慶応義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 天野 英晴 / Hideharu Amano |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 慶応義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 発表年月日 | 2019-01-30 |
| 資料番号 | VLD2018-80,CPSY2018-90,RECONF2018-54 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | VLD-430,CPSY-431,RECONF-432 |
| ページ範囲 | pp.49-53(VLD), pp.49-53(CPSY), pp.49-53(RECONF), |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2019-01-23 (VLD, CPSY, RECONF) |