| 講演名 | 2018-11-15 ［招待講演］通信ネットワークを介した遠隔制御手法と複数ロボットによる協調搬送への応用 吉田 裕志(NEC), 安田 真也(NEC), 熊谷 太一(NEC), 大下 裕一(阪大), 里田 浩三(NEC), 村田 正幸(阪大), |
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| 抄録(和) | 通信ネットワークを介して外部のセンサやコンピュータを活用してロボットを遠隔制御することで，ロボットの機能や性能の大幅な向上が期待できる．しかし，通信ネットワークでは，特に無線通信の場合，電波干渉やクロストラヒックの影響で通信遅延が発生するため，高精度なリアルタイム制御を実現することが難しい．そこで，本発表では，通信遅延を予測し，遅延予測に基づいた遠隔制御によって，制御の安定性や精度を改善できることを示す．さらに，当該遠隔制御手法を活用したアプリケーションとして，複数の小型ロボットで一つの荷物を搬送するプロトタイプについて紹介する． |
| 抄録(英) | By controlling robots remotely using external sensors and computers through a communications network, the function and performance of robots are improved. However, communication delay, which is attributed to radio interference and cross-traffic on a communications network, deteriorates a control precision of real-time control. We present a remote control method based on delay prediction and demonstrate the method can improve the stability and performance of remote control. Moreover, we show a prototype system of cooperative conveyance using multiple robots based on the remote control method. |
| キーワード(和) | 状態予測制御 / 遅延 / ジッタ / むだ時間 / 遠隔制御 / ロボット / 搬送 |
| キーワード(英) | State-Predictive Control / Delay / Jitter / Dead Time / Remote Control / Robot / Conveyance |
| 資料番号 | IN2018-55,MoNA2018-32,CNR2018-29 |
| 発行日 | 2018-11-08 (IN, MoNA, CNR) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MoNA / IN / CNR |
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| 開催期間 | 2018/11/15(から2日開催) |
| 開催地（和） | 唐津市民交流プラザ |
| 開催地（英） | Karatsu Civic Exchange Plaza |
| テーマ（和） | M2M・IoT通信制御、自己組織化・自律分散制御、車載ネットワーク、車車間/路車間通信・ITS、ビッグデータ解析・サイバーフィジカルシステム(CPS)、モバイル仮想化、モバイルアプリケーション、モバイルセンシング、クラウドネットワークロボットの実用化・新規サービス、及び一般 |
| テーマ（英） | M2M, IoT, Self Organization, Autonomous Distributed Control, Car Area Network, Car-Car network, Car-Road Network, ITS, Big Data Analysis, Cyber Physical System (CPS), Mobile Virtualization, Mobile Application, Cloud Robotics Service, etc. |
| 委員長氏名（和） | 新熊 亮一(京大) / 岸田 卓治(NTT-AT) / 小野 哲雄(北大) |
| 委員長氏名（英） | Ryoichi Shinkuma(Kyoto Univ.) / Takuji Kishida(NTT-AT) / Tetsuo Ono(Hokkaido Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 田頭 茂明(関大) / 北形 元(東北大) / 石田 賢治(広島市大) / 神原 誠之(奈良先端大) / 高汐 一紀(慶大) |
| 副委員長氏名（英） | Shigeaki Tagashira(Kansai Univ.) / Gen Kitagata(Tohoku Univ.) / Kenji Ishida(Hiroshima City Univ.) / Masayuki Kanbara(NAIST) / Kazunori Takashio(Keio Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 石田 繁巳(九大) / 二瓶 浩一(NEC) / 西尾 理志(京大) / 齊藤 隆仁(NTTドコモ) / 松本 延孝(KDDI総合研究所) / 植田 一暁(KDDI総合研究所) / 加島 伸悟(NTT) / 持田 誠一郎(NTT) / 坂本 大介(北大) / 吉岡 康介(パナソニック) |
| 幹事氏名（英） | Shigemi Ishida(Kyushu Univ.) / Koichi Nihei(NEC) / Takayuki Nishio(Kyoto Univ.) / Takato Saito(NTT DOCOMO) / Nobutaka Matsumoto(KDDI Research) / Kazuaki Ueda(KDDI Research) / Shingo Kashima(NTT) / Seiichiro Mochida(NTT) / Daisuke Sakamoto(Hokkaido Univ.) / Kosuke Yoshioka(Panasonic) |
| 幹事補佐氏名（和） | 臼井 健(KDDI総合研究所) / 金井 謙治(早大) / / 水戸 和(セコム) / 小林 優佳(東芝) / 石原 達也(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Ken Usui(KDDI Research) / Kenji Kanai(Waseda Univ.) / / Wataru Mito(SECOM) / Yuka Kobayashi(Toshiba) / Tatsuya Ishihara(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Mobile Network and Applications / Technical Committee on Information Networks / Technical Committee on Cloud Network Robotics |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ［招待講演］通信ネットワークを介した遠隔制御手法と複数ロボットによる協調搬送への応用 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | [Invited Talk] A remote control method through a communications network and its application to cooperative conveyance using multiple robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 状態予測制御 / State-Predictive Control |
| キーワード(2)（和/英） | 遅延 / Delay |
| キーワード(3)（和/英） | ジッタ / Jitter |
| キーワード(4)（和/英） | むだ時間 / Dead Time |
| キーワード(5)（和/英） | 遠隔制御 / Remote Control |
| キーワード(6)（和/英） | ロボット / Robot |
| キーワード(7)（和/英） | 搬送 / Conveyance |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC Corp.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 安田 真也 / Shinya Yasuda |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC Corp.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 熊谷 太一 / Taichi Kumagai |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC Corp.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 大下 裕一 / Yuichi Ohsita |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 里田 浩三 / Kozo Satoda |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC Corp.) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 村田 正幸 / Masayuki Murata |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 発表年月日 | 2018-11-15 |
| 資料番号 | IN2018-55,MoNA2018-32,CNR2018-29 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | IN-304,MoNA-305,CNR-306 |
| ページ範囲 | pp.19-24(IN), pp.61-66(MoNA), pp.67-72(CNR), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-11-08 (IN, MoNA, CNR) |