| 講演名 | 2018-10-19 【招待ショートサーベイ】実ロボットの知識獲得のためのシミュレーションを用いた転移学習における環境差異の解決 佐々木 一磨(ドワンゴ), 足立 浩規(中部大), Yifei Huang(東大), 石川 裕地(慶大), 菊池 康太郎(早大), 藤森 和希(広島大), Li Zhenqiang(東大), |
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| 抄録(和) | 近年，センサー入力を処理し行動の決定までに至るEnd-to-Endな実ロボットの知能を深層学習を使ってモデル化する試みが行われている．深層学習には大量のデータが必要であり，環境とロボット自身の相互作用が必要である場合には特に多くのデータ取集・探索コストがかかる．このような問題に対して，シミュレーション（仮想環境）における学習を事前知識とした転移学習が解決策として考えられる．しかし仮想環境と現実の環境（実環境）との間にはシミュレートの限界からくる差異が存在する．本論文では仮想環境から実環境への転移学習研究に着目し，どのように両環境の差異へアプローチしているのかを紹介する． |
| 抄録(英) | |
| キーワード(和) | ロボティクス / 機械学習 / シミュレーション |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | PRMU2018-68 |
| 発行日 | 2018-10-12 (PRMU) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2018/10/19(から2日開催) |
| 開催地（和） | 慶應大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | PRMU技術の最前線俯瞰、サーヘ?イ、チュートリアル |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 佐藤 真一(NII) |
| 委員長氏名（英） | Shinichi Sato(NII) |
| 副委員長氏名（和） | 井尻 善久(オムロン) / 玉木 徹(広島大) |
| 副委員長氏名（英） | Yoshihisa Ijiri(Omron) / Toru Tamaki(Hiroshima Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 石井 雅人(NEC) / 菅野 裕介(阪大) |
| 幹事氏名（英） | Masato Ishii(NEC) / Yusuke Sugano(Osaka Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 入江 豪(NTT) / 牛久 祥孝(東大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Go Irie(NTT) / Yoshitaka Ushiku(Univ. of Tokyo) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Pattern Recognition and Media Understanding |
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| 本文の言語 | JPN-ONLY |
| タイトル（和） | 【招待ショートサーベイ】実ロボットの知識獲得のためのシミュレーションを用いた転移学習における環境差異の解決 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Handling the Simulation-to-Reality Gap for Learning Systems of Real Robots: A Survey |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ロボティクス |
| キーワード(2)（和/英） | 機械学習 |
| キーワード(3)（和/英） | シミュレーション |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 佐々木 一磨 |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 株式会社ドワンゴ(略称：ドワンゴ) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 足立 浩規 |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 中部大学(略称：中部大) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | Yifei Huang |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 石川 裕地 |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 菊池 康太郎 |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 藤森 和希 |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 広島大学(略称：広島大) |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | Li Zhenqiang |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) |
| 発表年月日 | 2018-10-19 |
| 資料番号 | PRMU2018-68 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | PRMU-260 |
| ページ範囲 | pp.5-8(PRMU), |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2018-10-12 (PRMU) |