| 講演名 | 2018-08-01 環境センサーを用いたロボットの無線遠隔制御の実機実験 安田 真也(NEC), 大下 裕一(阪大), 熊谷 太一(NEC), 吉田 裕志(NEC), 里田 浩三(NEC), 村田 正幸(阪大), |
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| 抄録(和) | 本稿では，環境センサーを用いたロボットの無線遠隔制御を実際の移動ロボットを用いて実験を行った結果を報告する．環境センサーとは，ロボットの外部に配置されたセンサーであり，多数台のロボットを少数の環境センサーでセンシングできることから，多数のロボットからなる遠隔制御システムを低コストで実現できると期待される．今回は，環境センサーとしてステレオカメラを用いて，移動ロボットの位置を検出する実験系を構築した．本実験系では，取得したロボットの位置情報を無線IP 通信を用いて移動ロボットと情報をやりとりしながら移動ロボットが目的地まで移動する．本稿では，環境センサーを用いることで内蔵エンコーダでは避けられない誤差の蓄積が抑えられていることを示し，実験特有の課題についても述べる． |
| 抄録(英) | In the present paper, we report a result of an experiment of remote control of a mobile robot by using an environment sensor. An environment sensor is a sensor that is installed outside a robot. By using the environment sensor, it becomes possible to sense large number of robots with relatively smaller number of sensors, which results in realization of a low-cost remote control system. In the present work, we construct an experiment system in which a stereo camera is used as an environment sensor. The mobile robot moves to a destination with the location information of the robot, which is detected by the stereo camera and transmitted via a wireless IP network. We show the precision of a remote control is greatly improved with the environment sensor than with internal encoders. We also show some restrictions we found when we employ this architecture. |
| キーワード(和) | Wi-Fi / 遠隔制御 / 通信遅延 / 移動ロボット / ステレオカメラ |
| キーワード(英) | Wi-Fi / remote control / communication delay / mobile robot / depth camera |
| 資料番号 | IN2018-15 |
| 発行日 | 2018-07-25 (IN) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IN / CCS |
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| 開催期間 | 2018/8/1(から2日開催) |
| 開催地（和） | きたゆざわ 森のソラニワ |
| 開催地（英） | Kitayuzawa Mori-no-Soraniwa |
| テーマ（和） | ネットワークの科学、次世代・新世代・将来ネットワーク 、クラウド/SDN/仮想化、コンテンツ配信・流通、及び一般 ※ 1日目夜にNetSci研、CCS研、ASN研、IN研併催による第2種研究会（ナイトセッション）を予定しております。宿泊等含め、詳細はこちらをご参照ください。 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 岸田 卓治(NTT) / 長谷川 幹雄(東京理科大) |
| 委員長氏名（英） | Takuji Kishida(NTT) / Mikio Hasegawa(Tokyo Univ. of Science) |
| 副委員長氏名（和） | 石田 賢治(広島市大) / 成瀬 誠(NICT) / 塩川 茂樹(神奈川工科大) |
| 副委員長氏名（英） | Kenji Ishida(Hiroshima City Univ.) / Makoto Naruse(NICT) / Shigeki Shiokawa(Kanagawa Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 松本 延孝(KDDI総合研究所) / 植田 一暁(KDDI総合研究所) / 加島 伸悟(NTT) / 持田 誠一郎(NTT) / 中野 秀洋(東京都市大) / 高野 知佐(広島市立大) |
| 幹事氏名（英） | Nobutaka Matsumoto(KDDI Research) / Kazuaki Ueda(KDDI Research) / Shingo Kashima(NTT) / Seiichiro Mochida(NTT) / Hidehiro Nakano(Tokyo City Univ.) / Chisa Takano(Hiroshima City Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | / 川喜田 佑介(神奈川工科大) / 安東 弘泰(筑波大) / 松原 崇(神戸大) / 高橋 亮(愛知工科大) |
| 幹事補佐氏名（英） | / Yusuke Kawakita(Kanagawa Inst. of Tech.) / Hiroyasu Ando(Tsukuba Univ.) / Takashi Matsubara(Kobe Univ.) / Ryo Takahashi(AUT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Information Networks / Technical Committee on Complex Communication Sciences |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 環境センサーを用いたロボットの無線遠隔制御の実機実験 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Experimental realization of wireless remote control of a robot using environment sensors |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | Wi-Fi / Wi-Fi |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔制御 / remote control |
| キーワード(3)（和/英） | 通信遅延 / communication delay |
| キーワード(4)（和/英） | 移動ロボット / mobile robot |
| キーワード(5)（和/英） | ステレオカメラ / depth camera |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 安田 真也 / Shinya Yasuda |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 大下 裕一 / Yuichi Ohsita |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 熊谷 太一 / Taichi Kumagai |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 里田 浩三 / Kozo Satoda |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 村田 正幸 / Masayuki Murata |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 発表年月日 | 2018-08-01 |
| 資料番号 | IN2018-15 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | IN-169 |
| ページ範囲 | pp.15-20(IN), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-07-25 (IN) |