| 講演名 | 2018-08-01 環境センサーを用いたロボットの無線遠隔制御のアーキテクチャの検討 大下 裕一(阪大), 安田 真也(NEC), 熊谷 太一(NEC), 吉田 裕志(NEC), 里田 浩三(NEC), 村田 正幸(阪大), |
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| 抄録(和) | 本稿では、ロボットが動作する環境におけるロボットの状態を監視するセンサーが配置されている状況下において、無線ネットワーク経由でロボットを制御するためのアーキテクチャの検討を行う。本稿で想定する状況では、環境センサーと有線接続されたコントローラでは、短い遅延でロボットの状況を観測できるものの、無線ネットワーク経由で行われるコントローラ・ロボット間の通信は、大きな遅延が生じ、また、遅延の変動も大きい。本稿では、このような環境下において、ロボットを制御する際に必要となる状況の推定や動作の決定といったタスクをコントローラ・ロボットのいずれで行うのかを検討する。そして、シミュレーションにより、環境センサーの値をもとにコントローラでロボットの状態を把握、ロボットに送出・ロボット側で、コントローラから受け取ったロボットの状態とその状態が観測された以後の自身の行動をもとに、現在のロボットの状態を推定し、行動を決定するという手法が、目標とする行動との誤差を抑えながら制御するのに有効であることを示す。 |
| 抄録(英) | In this paper, we discuss architectures for wireless remote control of a robot in the case that environmental sensors are deployed. In this case, a controller that is connected to the sensors via a wired network can monitor the robot with a small delay. But, the delay between the controller and the robot is large and changes in time. In this paper, we discuss the roles of the controller and the robots. Then, we demonstrate that the architecture where the controller sends the monitored information to the robot and the robot estimates the current status and decides its behavior based on the estimated status is preferable. |
| キーワード(和) | 無線ネットワーク / ロボット / 制御 |
| キーワード(英) | Wireless Network / Roboto / Control |
| 資料番号 | IN2018-14 |
| 発行日 | 2018-07-25 (IN) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IN / CCS |
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| 開催期間 | 2018/8/1(から2日開催) |
| 開催地（和） | きたゆざわ 森のソラニワ |
| 開催地（英） | Kitayuzawa Mori-no-Soraniwa |
| テーマ（和） | ネットワークの科学、次世代・新世代・将来ネットワーク 、クラウド/SDN/仮想化、コンテンツ配信・流通、及び一般 ※ 1日目夜にNetSci研、CCS研、ASN研、IN研併催による第2種研究会（ナイトセッション）を予定しております。宿泊等含め、詳細はこちらをご参照ください。 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 岸田 卓治(NTT) / 長谷川 幹雄(東京理科大) |
| 委員長氏名（英） | Takuji Kishida(NTT) / Mikio Hasegawa(Tokyo Univ. of Science) |
| 副委員長氏名（和） | 石田 賢治(広島市大) / 成瀬 誠(NICT) / 塩川 茂樹(神奈川工科大) |
| 副委員長氏名（英） | Kenji Ishida(Hiroshima City Univ.) / Makoto Naruse(NICT) / Shigeki Shiokawa(Kanagawa Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 松本 延孝(KDDI総合研究所) / 植田 一暁(KDDI総合研究所) / 加島 伸悟(NTT) / 持田 誠一郎(NTT) / 中野 秀洋(東京都市大) / 高野 知佐(広島市立大) |
| 幹事氏名（英） | Nobutaka Matsumoto(KDDI Research) / Kazuaki Ueda(KDDI Research) / Shingo Kashima(NTT) / Seiichiro Mochida(NTT) / Hidehiro Nakano(Tokyo City Univ.) / Chisa Takano(Hiroshima City Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | / 川喜田 佑介(神奈川工科大) / 安東 弘泰(筑波大) / 松原 崇(神戸大) / 高橋 亮(愛知工科大) |
| 幹事補佐氏名（英） | / Yusuke Kawakita(Kanagawa Inst. of Tech.) / Hiroyasu Ando(Tsukuba Univ.) / Takashi Matsubara(Kobe Univ.) / Ryo Takahashi(AUT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Information Networks / Technical Committee on Complex Communication Sciences |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 環境センサーを用いたロボットの無線遠隔制御のアーキテクチャの検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Architecture for wireless remote control of a robot using environment sensors |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 無線ネットワーク / Wireless Network |
| キーワード(2)（和/英） | ロボット / Roboto |
| キーワード(3)（和/英） | 制御 / Control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 大下 裕一 / Yuichi Ohsita |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 安田 真也 / Shinya Yasuda |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 熊谷 太一 / Taichi Kumagai |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 里田 浩三 / Kozo Satoda |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 村田 正幸 / Masayuki Murata |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 発表年月日 | 2018-08-01 |
| 資料番号 | IN2018-14 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | IN-169 |
| ページ範囲 | pp.9-14(IN), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-07-25 (IN) |