| 講演名 | 2018-05-25 ［依頼講演］ROS準拠FPGAコンポーネント技術と応用 大川 猛(宇都宮大), 大津 金光(宇都宮大), 横田 隆史(宇都宮大), |
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| 抄録(和) | 先進的な知的ロボットシステムの開発における標準的な開発プラットフォームとして、ROS (Robot Operating System) が広く用いられるようになった。一方、電力制約があるロボットシステムに高度な処理（画像認識処理等）を組み込むため、電力効率が高いFPGA(Field Programmable Gate Array)を用いることが期待されている。我々は、容易にROSシステムにFPGAを導入可能とする技術として、ROS準拠FPGAコンポーネント技術を提案した。これは、ROSシステムにおける部品の単位であるROSノードにFPGAを含むための技術である。2種類のターゲットデバイスを想定し、(1)プログラマブルSoCを用いて構成する方法と、(2)FPGA回路のみでROSノードを構成する方法、により、ロボットシステムに必要な高い処理性能と低消費電力のROSノードを実現することができる。本講演では、ROS準拠FPGAコンポーネントにかかわる技術と、ロボットシステムへの導入を行った際の応用事例について紹介する。 |
| 抄録(英) | |
| キーワード(和) | FPGA / ロボット / ROS / コンポーネント |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | RECONF2018-15 |
| 発行日 | 2018-05-17 (RECONF) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RECONF |
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| 開催期間 | 2018/5/24(から2日開催) |
| 開催地（和） | ゲートシティ大崎 B1ルームD |
| 開催地（英） | GATE CITY OHSAKI |
| テーマ（和） | ディープラーニングおよびリコンフィギャラブルシステム，一般 |
| テーマ（英） | Deep Learning, Reconfigurable Systems, etc. |
| 委員長氏名（和） | 本村 真人(北大) |
| 委員長氏名（英） | Masato Motomura(Hokkaido Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 柴田 裕一郎(長崎大) / 佐野 健太郎(東北大) |
| 副委員長氏名（英） | Yuichiro Shibata(Nagasaki Univ.) / Kentaro Sano(Tohoku Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 谷川 一哉(広島市大) / 三好 健文(イーツリーズ・ジャパン) |
| 幹事氏名（英） | Kazuya Tanigawa(Hiroshima City Univ.) / Takefumi Miyoshi(e-trees.Japan) |
| 幹事補佐氏名（和） | 小林 悠記(NEC) / 中原 啓貴(東工大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yuuki Kobayashi(NEC) / Hiroki Nakahara(Tokyo Inst. of Tech.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Reconfigurable Systems |
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| 本文の言語 | JPN-ONLY |
| タイトル（和） | ［依頼講演］ROS準拠FPGAコンポーネント技術と応用 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | FPGA |
| キーワード(2)（和/英） | ロボット |
| キーワード(3)（和/英） | ROS |
| キーワード(4)（和/英） | コンポーネント |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 大川 猛 |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 宇都宮大学(略称：宇都宮大) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 大津 金光 |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 宇都宮大学(略称：宇都宮大) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 横田 隆史 |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 宇都宮大学(略称：宇都宮大) |
| 発表年月日 | 2018-05-25 |
| 資料番号 | RECONF2018-15 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | RECONF-63 |
| ページ範囲 | pp.73-73(RECONF), |
| ページ数 | 1 |
| 発行日 | 2018-05-17 (RECONF) |