| 講演名 | 2018-05-14 複数物体を観測する複数角度センサにおける偽像判別法 丸山 晃佐(三菱電機), 原田 哲治(三菱電機), 匂坂 健太郎(三菱電機), 小幡 康(三菱電機), 亀田 洋志(三菱電機), |
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| 抄録(和) | 複数の角度センサで複数の物体を観測する際，特に全てのセンサと物体が同一平面内にある状況では，異なる物体に由来する角度情報の視線の交点が偽像として現れる．このため，それぞれの角度センサにおいて得られている角度情報が同一物体に由来するかを判定することが課題である．この課題に対して，角度情報の誤った組合せによって発生する偽像を，物体の運動モデルと偽像の運動モデルを用いる三次元追尾処理によって判定するアルゴリズムを提案している．このアルゴリズムでは，偽像の運動が物体と角度センサの運動に依存することを利用して，物体の運動仮説を定義した運動モデルから偽像の運動モデルを導出し，偽像を含む全ての交点に対して物体および偽像の運動モデルを適用した二重仮説による追尾処理を行う．そして，各運動モデルによる予測値と交点の残差から交点がいずれの運動モデルに適合しているかを判断し，偽像の運動モデルに適合した方を偽像と判定する．本稿では，このアルゴリズムの性能評価および物体の運動モデルのみを用いる場合との比較を報告する． |
| 抄録(英) | When multiple angle sensors observe multiple objects, especially in the situation which all sensors and objects exist on the identical plane, intersections of lines originating from different objects appear as ghosts. Then, evaluating whether lines of angle originate from the identical object is an issue. For this issue, a ghost cancel algorithm, which distinguishes ghosts from objects based on tracking by means of dual dynamics models assuming objects and ghosts, has been proposed. This algorithm utilizes that the dynamics of ghosts depends on the dynamics of objects, derives a dynamics model for ghosts from the dynamics model for objects which defines the dynamic hypothesis of objects, and then tracks the all intersections including ghosts using double hypotheses to which dynamics models for objects and ghosts are applied. Thereafter, this algorithm decides to which dynamics model fits the intersections based on residuals between prediction data and intersection. This report shows the performance estimation of the ghost cancel algorithm and comparison with a process with utilizes only single dynamics model assuming objects. |
| キーワード(和) | 角度センサ / 偽像 / 運動モデル / 追尾処理 |
| キーワード(英) | Angle sensor / Ghost / Dynamics model / Tracking |
| 資料番号 | SANE2018-3 |
| 発行日 | 2018-05-07 (SANE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
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| 開催期間 | 2018/5/14(から1日開催) |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | レーダ， EW技術及び一般 |
| テーマ（英） | Radar, EW and general |
| 委員長氏名（和） | 福島 荘之介(電子航法研) |
| 委員長氏名（英） | Sonosuke Fukushima(ENRI) |
| 副委員長氏名（和） | 森山 敏文(長崎大) / 灘井 章嗣(NICT) |
| 副委員長氏名（英） | Toshifumi Moriyama(Nagasaki Univ.) / Akitsugu Nadai(NICT) |
| 幹事氏名（和） | 小幡 康(三菱電機) / 毛塚 敦(電子航法研) |
| 幹事氏名（英） | Yasushi Obata(Mitsubishi Electric) / Atsushi Kezuka(ENRI) |
| 幹事補佐氏名（和） | 秋田 学(電通大) / 夏秋 嶺(東大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Manabu Akita(Univ. of Electro-Comm.) / Ryo Natsuaki(Univ. of Tokyo) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Space, Aeronautical and Navigational Electronics |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 複数物体を観測する複数角度センサにおける偽像判別法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Ghost Cancel Method under Multiple Object Environment Using Multiple Angle Sensors |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 角度センサ / Angle sensor |
| キーワード(2)（和/英） | 偽像 / Ghost |
| キーワード(3)（和/英） | 運動モデル / Dynamics model |
| キーワード(4)（和/英） | 追尾処理 / Tracking |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 丸山 晃佐 / Kosuke Maruyama |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社(略称：三菱電機) Mitsubishi Electric Corporation(略称：Mitsubishi Electric) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 原田 哲治 / Tetsuji Harada |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社(略称：三菱電機) Mitsubishi Electric Corporation(略称：Mitsubishi Electric) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 匂坂 健太郎 / Kentaro Sakisaka |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社(略称：三菱電機) Mitsubishi Electric Corporation(略称：Mitsubishi Electric) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 小幡 康 / Yasushi Obata |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社(略称：三菱電機) Mitsubishi Electric Corporation(略称：Mitsubishi Electric) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 亀田 洋志 / Hiroshi Kameda |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社(略称：三菱電機) Mitsubishi Electric Corporation(略称：Mitsubishi Electric) |
| 発表年月日 | 2018-05-14 |
| 資料番号 | SANE2018-3 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | SANE-28 |
| ページ範囲 | pp.13-18(SANE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-05-07 (SANE) |