| 講演名 | 2018-04-20 力覚を用いた遠隔ロボットシステムにおけるネットワーク遅延が人との協調作業の効率に及ぼす影響 豊田 裕一(名工大), 石橋 豊(名工大), 黄 平国(星城大), 立岩 佑一郎(名工大), 渡邉 均(東京理科大), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 本報告では, 力覚を用いた遠隔ロボットシステムにおける, ネットワーク遅延が人との協調作業に及ぼす影響を実験によって調査している. このシステムでは, 利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置を用いて, 力覚センサを有する遠隔の産業用ロボットを操作することができる. 実験では, 産業用ロボットアームの先端に取り付けられた電動ハンドと人との間で物体を手渡す作業を行う. 実験の結果, ネットワーク遅延の増加に伴い, 作業時間の平均が長くなることなどを示す. |
| 抄録(英) | In this report, we investigate influences of network delay on the efficiency of cooperative work with human in a remote robot system with haptic sense by experiment. In the system, a user can manipulate a remote industrial robot having a force sensor by using a haptic interface device while watching video. In our experiment, the user hands over an object with an electric hand attached to the tip of the industrial robot arm. Experimental results show that the average time of work increases as the network delay becomes larger. |
| キーワード(和) | 遠隔ロボットシステム / 力覚 / 協調作業 / ネットワーク遅延 / 実験 |
| キーワード(英) | Remote robot system / Haptic sense / Cooperative work / Network delay / Experiment |
| 資料番号 | CQ2018-9 |
| 発行日 | 2018-04-12 (CQ) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ / CS |
|---|---|
| 開催期間 | 2018/4/19(から2日開催) |
| 開催地（和） | 広島工業大学 |
| 開催地（英） | Hiroshima Institute of Technology |
| テーマ（和） | 光／無線アクセスとそれらの融合，QoSとQoE，通信品質の評価・計測・制御・最適化，ネットワークサービス，一般 |
| テーマ（英） | Optical/Wireless Access and Their Integration, QoS and QoE, Assessment / Measurement / Control / Optimization of Communication Quality, Network Services, etc. |
| 委員長氏名（和） | 林 孝典(広島工大) / 横谷 哲也(金沢工大) |
| 委員長氏名（英） | Takanori Hayashi(Hiroshima Inst. of Tech.) / Tetsuya Yokotani(Kanazawa Inst. of Tech.) |
| 副委員長氏名（和） | 下西 英之(NEC) / 岡本 淳(NTT) / 中里 秀則(早大) |
| 副委員長氏名（英） | Hideyuki Shimonishi(NEC) / Jun Okamoto(NTT) / Hidenori Nakazato(Waseda Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 池上 大介(NTT) / 久保 亮吾(慶大) / 牟田 修(九大) / 藤原 正満(NTT) |
| 幹事氏名（英） | Daisuke Ikegami(NTT) / Ryogo Kubo(Keio Univ.) / Osamu Muta(Kyushu Univ.) / Masamichi Fujiwara(NTT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 大田 健紘(日本工大) / 福元 徳広(KDDI総合研究所) / 山本 嶺(電通大) / 金井 謙治(早稲田大) / 原 一貴(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kenko Ota(Nippon Inst. of Tech.) / Norihiro Fukumoto(KDDI Research Inc.) / Ryo Yamamoto(UEC) / Kenji Kanai(Waseda Univ.) / Kazutaka Hara(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Communication Quality / Technical Committee on Communication Systems |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 力覚を用いた遠隔ロボットシステムにおけるネットワーク遅延が人との協調作業の効率に及ぼす影響 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Influences of network delay on efficiency of cooperative work with human in remote robot control with haptic sense |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 遠隔ロボットシステム / Remote robot system |
| キーワード(2)（和/英） | 力覚 / Haptic sense |
| キーワード(3)（和/英） | 協調作業 / Cooperative work |
| キーワード(4)（和/英） | ネットワーク遅延 / Network delay |
| キーワード(5)（和/英） | 実験 / Experiment |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 豊田 裕一 / Yuichi Toyoda |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NITech) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NITech) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 黄 平国 / Pingguo Huang |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 星城大学(略称：星城大) Seijoh University(略称：Seijoh Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NITech) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 渡邉 均 / Hitoshi Watanabe |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo University of Science(略称：Tokyo Univ. of Science) |
| 発表年月日 | 2018-04-20 |
| 資料番号 | CQ2018-9 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | CQ-8 |
| ページ範囲 | pp.47-52(CQ), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-04-12 (CQ) |