| 講演名 | 2018-03-08 広視野画像と深度画像を利用した経路誘導のための性能評価 南雲 悠太(筑波大), 宍戸 英彦(筑波大), 北原 格(筑波大), 亀田 能成(筑波大), |
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| 抄録(和) | 小型モビリティを含む自動走行技術の開発は盛んに行われており機械および人へのナビゲーションシステムは注目度を増している．任意の経路で利用可能な位置推定手法として，環境の三次元情報からマップを作成し自己位置推定を行うSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）がある．本研究では，広視野カメラと深度情報を用いたSLAMによるナビゲーションを検討する．Intel? RealSense ZR300について性能を評価し，ナビゲーションシステムにおける有用性を検討する． |
| 抄録(英) | We are studying navigation systems using camera images. We focused on SLAM (Simultaneous Localization and Mapping）, which creates a map and estimates the position by comparing the three-dimensional structure of the environment measured by sensors as a position estimation method that can be used on an arbitrary route. In this paper, we propose SLAM navigation using Intel? RealSense ZR300 as a sensor. We evaluate the performance by conducting verification experiments using OR (Object Recognition), PT (Person Tracking), SLAM libraries which are published by Intel?, and examine the usefulness of ZR300 in navigation system. |
| キーワード(和) | 画像処理 / SLAM / 自動走行 / ナビゲーション |
| キーワード(英) | SLAM / navigation |
| 資料番号 | IMQ2017-25,IE2017-117,MVE2017-67 |
| 発行日 | 2018-03-01 (IMQ, IE, MVE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ / MVE / IE / IMQ |
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| 開催期間 | 2018/3/8(から2日開催) |
| 開催地（和） | 沖縄産業支援センター |
| 開催地（英） | Okinawa Industry Support Center |
| テーマ（和） | 五感メディア，食メディア，マルチメディア， メディアエクスペリエンス，映像符号化， イメージメディアの品質，ネットワークの品質および信頼性，一般（食メディア（CEA）研究会,魅力工学（AC）研究会協賛） |
| テーマ（英） | Five Senses Media, Cooking and Eating Activities Media, Multimedia, Media Experience, Video Encoding, Image Media Quality, Network Quality and Reliability, etc. (Co-sponsor: Technical Committee on Multimedia on Cooking and Eating Activities (CEA)) |
| 委員長氏名（和） | 林 孝典(広島工大) / 亀田 能成(筑波大) / 浜本 隆之(東京理科大) / 杉山 賢二(成蹊大) |
| 委員長氏名（英） | Takanori Hayashi(Hiroshima Inst. of Tech.) / Yoshinari Kameda(Univ. of Tsukuba) / Takayuki Hamamoto(Tokyo Univ. of Science) / Kenji Sugiyama(Seikei Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 下西 英之(NEC) / 岡本 淳(NTT) / 間瀬 健二(名大) / 児玉 和也(NII) / 木全 英明(NTT) / 中口 俊哉(千葉大) / 前田 充(キヤノン) |
| 副委員長氏名（英） | Hideyuki Shimonishi(NEC) / Jun Okamoto(NTT) / Kenji Mase(Nagoya Univ.) / Kazuya Kodama(NII) / Hideaki Kimata(NTT) / Toshiya Nakaguchi(Chiba Univ.) / Mitsuru Maeda(Canon) |
| 幹事氏名（和） | 池上 大介(NTT) / 久保 亮吾(慶大) / 飯山 将晃(京大) / 木村 篤信(NTT) / 内山 英昭(九大) / 高橋 桂太(名大) / 河村 圭(KDDI総合研究所) / 工藤 博章(名大) / 齊藤 新一郎(ソニー) |
| 幹事氏名（英） | Daisuke Ikegami(NTT) / Ryogo Kubo(Keio Univ.) / Masaaki Iiyama(Kyoto Univ.) / Atsunobu Kimura(NTT) / Hideaki Uchiyama(Kyushu Univ.) / Keita Takahashi(Nagoya Univ.) / Kei Kawamura(KDDI Research) / Hiroaki Kudo(Nagoya Univ.) / Shinichiro Saito(Sony) |
| 幹事補佐氏名（和） | 大田 健紘(日本工大) / 福元 徳広(KDDI総合研究所) / 山本 嶺(電通大) / 平山 高嗣(名大) / 青木 良輔(NTT) / 松尾 康孝(NHK) / 早瀬 和也(NTT) / 土田 勝(NTT) / 大橋 剛介(静岡大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kenko Ota(Nippon Inst. of Tech.) / Norihiro Fukumoto(KDDI Research Inc.) / Ryo Yamamoto(UEC) / Takatsugu Hirayama(Nagoya Univ.) / Ryosuke Aoki(NTT) / Yasutaka Matsuo(NHK) / Kazuya Hayase(NTT) / Masaru Tsuchida(NTT) / Gosuke Ohashi(Shizuoka Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Communication Quality / Technical Committee on Media Experience and Virtual Environment / Technical Committee on Image Engineering / Technical Committee on Image Media Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 広視野画像と深度画像を利用した経路誘導のための性能評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Performance evaluation for path navigation based on wide-view and depth images |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 画像処理 / SLAM |
| キーワード(2)（和/英） | SLAM / navigation |
| キーワード(3)（和/英） | 自動走行 |
| キーワード(4)（和/英） | ナビゲーション |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 南雲 悠太 / Yuta Nagumo |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 筑波大学(略称：筑波大) University of Tsukuba(略称：U-Tsukuba) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 宍戸 英彦 / Hidehiko Shishido |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 筑波大学(略称：筑波大) University of Tsukuba(略称：U-Tsukuba) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 北原 格 / Itaru Kitahara |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 筑波大学(略称：筑波大) University of Tsukuba(略称：U-Tsukuba) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 亀田 能成 / Yoshinari Kameda |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 筑波大学(略称：筑波大) University of Tsukuba(略称：U-Tsukuba) |
| 発表年月日 | 2018-03-08 |
| 資料番号 | IMQ2017-25,IE2017-117,MVE2017-67 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | IMQ-483,IE-484,MVE-485 |
| ページ範囲 | pp.5-9(IMQ), pp.5-9(IE), pp.5-9(MVE), |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2018-03-01 (IMQ, IE, MVE) |