| 講演名 | 2018-03-13 ヒトの視覚フィードバック遅れの低減がバランス制御に与える影響 野々村 陽翼(名大), 石淵 大志(名大), 香川 高弘(愛知工大), 宇野 洋二(名大), |
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| 抄録(和) | ヒトは運動制御において，感覚のフィードバックによって運動の修正を行っている．一方，ヒトの感覚フィードバック遅れには大きな遅れが生じる．一般に視覚から得られる情報は，$100～200[ms]$ほどの遅れが生じるとされる．一般には制御系にこれほど大きなフィードバック遅れが生じる場合，制御性に大きな影響を及ぼすと考えられるが，ヒトはその遅れにも関わらず日常的に身体の制御を行えている．本研究では，ディスプレイ上の倒立振り子に，予測した未来の挙動をとらせ，その制御を試みるという方法で，ヒトの視覚フィードバック遅れを疑似的に低減した環境下での倒立振り子の制御を観測した．実験結果から，フィードバック遅れの低減が制御性を向上させることが示唆された．一方，ヒトの身体制御法のモデルとして考えられているものの一つとして，間欠的制御モデルが提案されている．これは運動計画を逐次的でなく，区分的な運動計画を行うというモデルで，先行研究によりこの考え方で軌道追従制御のモデル化が出来る可能性が示唆された．本研究では，この考え方を倒立振子制御に適用し制御モデルを構築した． |
| 抄録(英) | In motion control, humans correct their motions by sensory feedback. A large delay is included in human sensory feedback delay. The information obtained from the vision is said to be delayed by 100 to 200 [ms]. It is thought that the controllability is greatly affected when such a large feedback delay occurs in the control system. However human beings can control their body despite the delay. In this research, we observed human balance motion in an environment in which the visual feedback delay was reduced predicting the future behavior of the inverted pendulum. Experimental results suggest that the reduction of feedback delay improves controllability. In addition, as one of models considered as a model of human body control method, An intermittent control model has been proposed. This is a model in which the motion planning is not sequential, but a piecewise motion plan is performed. It was suggested in the previous research that the model could explain human trajectory tracking control. In this research, we applied the model to the inverted pendulum control. |
| キーワード(和) | 視覚フィードバック遅れ / 倒立振子バランス制御 / 間欠的制御 |
| キーワード(英) | Visual feedback delay / inverted pendulum balance control / intermittent control |
| 資料番号 | NC2017-77 |
| 発行日 | 2018-03-06 (NC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE / NC |
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| 開催期間 | 2018/3/13(から2日開催) |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | ME，一般 |
| テーマ（英） | ME, general |
| 委員長氏名（和） | 中島 一樹(富山大) / 萩原 将文(慶大) |
| 委員長氏名（英） | Kazuki Nakajima(Univ. of Toyama) / Masafumi Hagiwara(Keio Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 京相 雅樹(東京都市大) / 平田 豊(中部大) |
| 副委員長氏名（英） | Masaki Kyoso(TCU) / Yutaka Hirata(Chubu Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 高野 博史(富山県立大) / 永岡 隆(近畿大) / 青西 亨(東工大) / 吉川 大弘(名大) |
| 幹事氏名（英） | Hironobu Takano(Toyama Pref. Univ.) / Takashi Nagaoka(Kindai Univ.) / Toru Aonishi(Tokyo Inst. of Tech.) / Tomohiro Yoshikawa(Nagoya Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 金 主賢(富山大) / 小林 匠(横国大) / 篠沢 佳久(慶大) / 稲垣 圭一郎(中部大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kim Juhyon(Univ. of Toyama) / Takumi Kobayashi(YNU) / Yoshihisa Shinozawa(Keio Univ.) / Keiichiro Inagaki(Chubu Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on ME and Bio Cybernetics / Technical Committee on Neurocomputing |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ヒトの視覚フィードバック遅れの低減がバランス制御に与える影響 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | The influence of the reduction of visual feedback delay in human balance control |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 視覚フィードバック遅れ / Visual feedback delay |
| キーワード(2)（和/英） | 倒立振子バランス制御 / inverted pendulum balance control |
| キーワード(3)（和/英） | 間欠的制御 / intermittent control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 野々村 陽翼 / Yosuke Nonomura |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 石淵 大志 / Taishi Ishibuchi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 愛知工業大学(略称：愛知工大) Aichi Institute of Technology(略称：AIT) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji Uno |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 発表年月日 | 2018-03-13 |
| 資料番号 | NC2017-77 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | NC-508 |
| ページ範囲 | pp.57-62(NC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-03-06 (NC) |