| 講演名 | 2018-03-13 繰り返し計算に基づく仮想軌道制御 鈴木 雄大(名大), 香川 高弘(愛知工大), 宇野 洋二(名大), |
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| 抄録(和) | 生体の運動制御のモデルとして仮想軌道制御と呼ばれる方法がある．この制御法において重要なことは，生成される運動軌道が目標軌道と一致するように仮想軌道を決定することである．本研究では，繰り返し制御により仮想軌道を生成する方法を提案する．この方法により腕のダイナミクスを陽に計算することなく仮想軌道を更新して，数回の繰り返し制御で目標軌道を達成することができる．さらに，シミュレーション実験において，多関節アームに仮想軌道制御を適用し，タスクに応じてゲインを変更することの有効性を検討した． |
| 抄録(英) | A virtual trajectory control has been proposed as a model of human movement control. It is important in this control method to determine the virtual trajectory so that the generated trajectory coincides with the target trajectory. In this study, we propose another method to generate a virtual trajectory by repetitive control. This method enables to achieve the target trajectory by modifying the virtual trajectory several times without explicit calculation of the arm dynamics . We confirmed the effectiveness of the proposed method by computer simulation of a multi-link arm. |
| キーワード(和) | 仮想軌道制御 / 繰り返し制御 / ダイナミクス / 多関節アーム / ゲイン |
| キーワード(英) | virtual trajectory control / repetitive control / dynamics / multi-joint arm / gain |
| 資料番号 | NC2017-75 |
| 発行日 | 2018-03-06 (NC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE / NC |
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| 開催期間 | 2018/3/13(から2日開催) |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | ME，一般 |
| テーマ（英） | ME, general |
| 委員長氏名（和） | 中島 一樹(富山大) / 萩原 将文(慶大) |
| 委員長氏名（英） | Kazuki Nakajima(Univ. of Toyama) / Masafumi Hagiwara(Keio Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 京相 雅樹(東京都市大) / 平田 豊(中部大) |
| 副委員長氏名（英） | Masaki Kyoso(TCU) / Yutaka Hirata(Chubu Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 高野 博史(富山県立大) / 永岡 隆(近畿大) / 青西 亨(東工大) / 吉川 大弘(名大) |
| 幹事氏名（英） | Hironobu Takano(Toyama Pref. Univ.) / Takashi Nagaoka(Kindai Univ.) / Toru Aonishi(Tokyo Inst. of Tech.) / Tomohiro Yoshikawa(Nagoya Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 金 主賢(富山大) / 小林 匠(横国大) / 篠沢 佳久(慶大) / 稲垣 圭一郎(中部大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kim Juhyon(Univ. of Toyama) / Takumi Kobayashi(YNU) / Yoshihisa Shinozawa(Keio Univ.) / Keiichiro Inagaki(Chubu Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on ME and Bio Cybernetics / Technical Committee on Neurocomputing |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 繰り返し計算に基づく仮想軌道制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Virtual trajectory control based on repetitive calculation |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 仮想軌道制御 / virtual trajectory control |
| キーワード(2)（和/英） | 繰り返し制御 / repetitive control |
| キーワード(3)（和/英） | ダイナミクス / dynamics |
| キーワード(4)（和/英） | 多関節アーム / multi-joint arm |
| キーワード(5)（和/英） | ゲイン / gain |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 鈴木 雄大 / Takehiro Suzuki |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 愛知工業大学(略称：愛知工大) Aichi Institute of Technology(略称：Aichi Tech.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji Uno |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 発表年月日 | 2018-03-13 |
| 資料番号 | NC2017-75 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | NC-508 |
| ページ範囲 | pp.45-50(NC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-03-06 (NC) |