| 講演名 | 2018-03-14 モーションキャプチャを用いた到達把持運動中の関節シナジーの解析 百々 武志(豊橋技科大), 福村 直博(豊橋技科大), |
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| 抄録(和) | ヒトの手は豊富な自由度を利用し，モノを把持し操作するなどの巧緻な運動を可能にしている．しかし，手の構造は複雑であるため，関節角・リンク長などのパラメータの同定が困難であり，詳細な解析は行われていない．本研究ではモーションキャプチャシステムを用いて詳細な解析を可能にし，手を用いた運動の中で最も一般的である到達把持運動中のUCM解析を行った．把持に向けて手形状を準備する特徴であるPreshapingは，今まで指の開き幅が最大となる時点で行われているとされてきた．UCM解析の結果，指の開き幅が最大となる時点では，指関節間で高い協調制御が行われていることが示された．この結果はPreshapingが最大開き幅の時点で行われているという仮説をサポートした． |
| 抄録(英) | Human hands utilize redundant degrees of freedom, and enable skillful motion such as grasping and manipulating objects. However, because the hand structure is complicated, it is difficult to identify parameters such as joint angles and link lengths, and detailed analysis has not been conducted. In this research, we measured the joint angles of hand using a motion capture system, and performed UCM analysis during reach-to-grasp movement. It has been said that preshaping, which is a feature preparing hand shapes for grasping, appears at the time when the aperture of finger is the largest. As a result of UCM analysis, it was shown that high coordinated control is performed when aperture of finger becomes maximum. This result supported the hypothesis that preshaping is performed at the point of maximum aperture. |
| キーワード(和) | 到達把持運動 / プリシェイピング / UCM解析 / 冗長自由度 / モーションキャプチャ |
| キーワード(英) | Reach-to-grasp movement / Preshaping / UCM analysis / Degrees of freedom / Motion capture |
| 資料番号 | NC2017-92 |
| 発行日 | 2018-03-06 (NC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE / NC |
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| 開催期間 | 2018/3/13(から2日開催) |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | ME，一般 |
| テーマ（英） | ME, general |
| 委員長氏名（和） | 中島 一樹(富山大) / 萩原 将文(慶大) |
| 委員長氏名（英） | Kazuki Nakajima(Univ. of Toyama) / Masafumi Hagiwara(Keio Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 京相 雅樹(東京都市大) / 平田 豊(中部大) |
| 副委員長氏名（英） | Masaki Kyoso(TCU) / Yutaka Hirata(Chubu Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 高野 博史(富山県立大) / 永岡 隆(近畿大) / 青西 亨(東工大) / 吉川 大弘(名大) |
| 幹事氏名（英） | Hironobu Takano(Toyama Pref. Univ.) / Takashi Nagaoka(Kindai Univ.) / Toru Aonishi(Tokyo Inst. of Tech.) / Tomohiro Yoshikawa(Nagoya Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 金 主賢(富山大) / 小林 匠(横国大) / 篠沢 佳久(慶大) / 稲垣 圭一郎(中部大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kim Juhyon(Univ. of Toyama) / Takumi Kobayashi(YNU) / Yoshihisa Shinozawa(Keio Univ.) / Keiichiro Inagaki(Chubu Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on ME and Bio Cybernetics / Technical Committee on Neurocomputing |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | モーションキャプチャを用いた到達把持運動中の関節シナジーの解析 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Analysis of joint synergy during reach-to-grasp movement using motion capture |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 到達把持運動 / Reach-to-grasp movement |
| キーワード(2)（和/英） | プリシェイピング / Preshaping |
| キーワード(3)（和/英） | UCM解析 / UCM analysis |
| キーワード(4)（和/英） | 冗長自由度 / Degrees of freedom |
| キーワード(5)（和/英） | モーションキャプチャ / Motion capture |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 百々 武志 / Takeshi Dodo |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学(略称：豊橋技科大) Toyohashi University of Technology(略称：Toyohashi Univ of Tech) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 福村 直博 / Naohiro Fukumura |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学(略称：豊橋技科大) Toyohashi University of Technology(略称：Toyohashi Univ of Tech) |
| 発表年月日 | 2018-03-14 |
| 資料番号 | NC2017-92 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | NC-508 |
| ページ範囲 | pp.145-150(NC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-03-06 (NC) |