| 講演名 | 2018-03-12 モーション制御における擬似観測量を導入したカルマンフィルタの設計 八木 聖太(阪大), 潮 俊光(阪大), 藤田 浩平(三菱電機), 田中 輝明(三菱電機), |
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| 抄録(和) | 本報告では，モーション制御系において制御対象に未知パラメータが含まれる場合を考える．制御対象の位置や速度の状態推定と未知パラメータの同定とを同時に行うために，擬似観測量を導入したカルマンフィルタを設計する．プログラマブルロジックコントローラ(PLC)とモーションコントローラで構成された2次元のモーション制御装置を用いた実機実験を通して本手法の有効性を確認する． |
| 抄録(英) | In this report, we consider a motion control with unknown system parameters. We design a Kalman filter with pseudo-measurements in order to perform the state estimation such as position and velocity of the system and the parameter identification.We evaluate the performance of the Kalman filter by means of actual experiment using a two dimensional motion control device composed of a programmable logic controller(PLC) and a motion controller. |
| キーワード(和) | モーション制御 / 擬似観測量 / カルマンフィルタ / PLC |
| キーワード(英) | motion control / pseudo-measurements / Kalman filter / PLC |
| 資料番号 | MSS2017-77 |
| 発行日 | 2018-03-05 (MSS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MSS / NLP |
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| 開催期間 | 2018/3/12(から3日開催) |
| 開催地（和） | 大阪大学豊中キャンパス |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | SICE-DES研究会，IEICE-NLP, MSSの3研究会併催，一般および Work In Progress(WIP) ※(WIPセッションはDES,MSSのみ．「詳細はこちら」参照) |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 名嘉村 盛和(琉球大) / 安達 雅春(東京電機大) |
| 委員長氏名（英） | Morikazu Nakamura(Univ. of Ryukyus) / Masaharu Adachi(Tokyo Denki Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 髙井 重昌(阪大) / 高橋 規一(岡山大) |
| 副委員長氏名（英） | Shigemasa Takai(Osaka Univ.) / Norikazu Takahashi(Okayama Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 豊嶋 伊知郎(東芝エネルギーシステムズ) / 金澤 尚史(阪大) / 坪根 正(長岡技科大) / 山内 将行(広島工大) |
| 幹事氏名（英） | Ichiro Toyoshima(Toshiba) / Takahumi Kanazawa(Osaka Univ.) / Tadashi Tsubone(Nagaoka Univ. of Tech.) / Masayuki Yamauchi(Hiroshima Inst. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 金城 秀樹(沖縄大) / 橘 俊宏(湘南工科大) / 木村 真之(京大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Hideki Kinjo(Okinawa Univ.) / Toshihiro Tachibana(Shonan Inst. of Tech.) / Masayuki Kimura(Kyoto Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Mathematical Systems Science and its applications / Technical Committee on Nonlinear Problems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | モーション制御における擬似観測量を導入したカルマンフィルタの設計 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Design of Kalman Filter with Pseudo-measurements in Motion Control |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | モーション制御 / motion control |
| キーワード(2)（和/英） | 擬似観測量 / pseudo-measurements |
| キーワード(3)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman filter |
| キーワード(4)（和/英） | PLC / PLC |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 八木 聖太 / Seita Yagi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 潮 俊光 / Toshimitsu Ushio |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 藤田 浩平 / Kohei Fujita |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 三菱電機(略称：三菱電機) Mitsubishi Electric(略称：Mitsubishi Electric) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 田中 輝明 / Teruaki Tanaka |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 三菱電機(略称：三菱電機) Mitsubishi Electric(略称：Mitsubishi Electric) |
| 発表年月日 | 2018-03-12 |
| 資料番号 | MSS2017-77 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | MSS-506 |
| ページ範囲 | pp.1-4(MSS), |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2018-03-05 (MSS) |