| 講演名 | 2018-02-27 無線信号伝搬の影響を考慮した群移動センシング特性評価 廣瀬 航(関西大), 新居 英志(関西大), 四方 博之(関西大), 滝沢 泰久(関西大), |
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| 抄録(和) | 自律移動ロボットにセンサを搭載してセンシングを行う移動センシングでは、センシング対象の位置や数が不明なため、ロボット自身がセンシング対象を探索する必要がある。単体ロボットによる探索では、探索に膨大な時間が必要であり、広範囲の探索が困難となる。そこで、無線通信を用いた情報交換と群知能アルゴリズムにより複数ロボットが群れを形成し、効率的に探索を行うことが可能な移動センシングクラスタが提案されている。本稿で想定する移動センシングクラスタでは、センシング対象から発せられる電波のRSSI（Received Signal Strength Indicator）を基にセンシング対象の位置を推定し、そのセンシング対象から発せられる電波の伝搬環境に注目する。障害物等が存在する現実的な伝搬環境では、信号がシャドウイングやフェージングの影響を受け、ロボットが受信する電波のRSSI 変動が距離のみに依存しない。この場合、RSSI はランダムに変動し、その影響でロボットが適切にセンシング対象の位置を推定できず、探索効率が低下することが考えられる。そこで、本稿では、計算機シミュレーションにより、シャドウイングやフェージング等の無線信号伝搬環境が移動センシングクラスタの探索効率に与える影響について検証する。 |
| 抄録(英) | In mobile sensing where autonomous mobile robots equipped with sensors perform sensing operations over a sensing field, the number and positions of sensing targets are unknown, therefore, robots need to search sensing targets by themselves. In order to realize an efficient search with a group of robots, an algorithm called mobile sensing cluster has been proposed, where robots form a swarm with data exchange through wireless communications. In the mobile sensing cluster considered in this paper, the positions of the sensing targets are estimated based on RSSI (Received Signal Strength Indicator) of radio waves emitted from the sensing targets. In this paper, we focus on propagation environment of radio waves received from the sensing targets. In realistic environments where many obstacles exit, the radio signals are influenced by shadowing and fading, and the RSSI variation of radio waves received by robots does not depend only on the distance. In this case, the RSSI fluctuates randomly, and it is expected that the robot cannot properly estimate the positions of the sensing targets, which decreases its search efficiency. Therefore, in this paper, by computer simulation, we investigate the impact of wireless signal propagation on the search efficiency of mobile sensing cluster. |
| キーワード(和) | 自律移動ロボット / 移動センシング / RSSI / 信号伝搬 |
| キーワード(英) | Autonomous mobile robot / Mobile sensing / RSSI / Signal propagation |
| 資料番号 | ASN2017-118 |
| 発行日 | 2018-02-20 (ASN) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MoNA / ASN / IPSJ-MBL / IPSJ-UBI |
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| 開催期間 | 2018/2/26(から2日開催) |
| 開催地（和） | 上智大学 |
| 開催地（英） | Sophia University |
| テーマ（和） | ユビキタスシステム、知的環境、モバイル時代を支える次世代無線技術、モバイルネットワーク、および一般 |
| テーマ（英） | Ubiquitous system, Ambient intelligence, Next generation wireless communicasion, Mobile network, etc. |
| 委員長氏名（和） | 新熊 亮一(京大) / 岡田 啓(名大) / 河口 信夫(名大) / 寺田 努(神戸大) |
| 委員長氏名（英） | Ryoichi Shinkuma(Kyoto Univ.) / Hiraku Okada(Nagoya Univ.) / 河口 信夫(名大) / 寺田 努(神戸大) |
| 副委員長氏名（和） | 田頭 茂明(関大) / 北形 元(東北大) / 塩川 茂樹(神奈川工科大) / 中澤 仁(慶大) / 山野 悟(NEC) / 深澤 佑介(ドコモ) / 久保 健(KDDI) / 北村 操代(三菱電気) |
| 副委員長氏名（英） | Shigeaki Tagashira(Kansai Univ.) / Gen Kitagata(Tohoku Univ.) / Shigeki Shiokawa(KAIT) / Jin Nakazawa(Keio Univ.) / Satoru Yamano(NEC) / 深澤 佑介(ドコモ) / 久保 健(KDDI) / 北村 操代(三菱電気) |
| 幹事氏名（和） | 石田 繁巳(九大) / 倉沢 央(NTT) / 二瓶 浩一(NEC) / 大和田 泰伯(NICT) / 萬代 雅希(上智大) / 梶 克彦(愛知工大) / 内山 彰(阪大) / 大村 廉(豊橋技科大) / 岸野 泰恵(NTT) / 藤波 香織(東京農工大) / 村尾 和哉(立命館大) / 米澤 拓郎(慶大) |
| 幹事氏名（英） | Shigemi Ishida(Kyushu Univ.) / Hisashi Kurasawa(NTT) / Koichi Nihei(NEC) / Yasunori Owada(NICT) / Masaki Bandai(Sophia Univ.) / 梶 克彦(愛知工大) / 内山 彰(阪大) / 大村 廉(豊橋技科大) / 岸野 泰恵(NTT) / 藤波 香織(東京農工大) / 村尾 和哉(立命館大) / 米澤 拓郎(慶大) |
| 幹事補佐氏名（和） | 西尾 理志(京大) / 齊藤 隆仁(NTTドコモ) / 間 博人(同志社大) / 大田 知行(広島市立大) / 菊月 達也(富士通研) / 中野 亮(日立) / 堀田 善文(三菱電機) |
| 幹事補佐氏名（英） | Takayuki Nishio(Kyoto Univ.) / Takato Saito(NTT) / Hiroto Aida(Doshisha Univ.) / Tomoyuki Ota(Hiroshima City Univ.) / Tatsuya Kikuzuki(Fujitu Lab.) / Ryo Nakano(HITACHI) / Yoshifumi Hotta(Mitsubishi Electric) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Mobile Network and Applications / Technical Committee on Ambient intelligence and Sensor Networks / Special Interest Group on Mobile Computing and Pervasive Systems / Special Interest Group on Ubiquitous Computing System |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 無線信号伝搬の影響を考慮した群移動センシング特性評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Performance evaluation of a swarm-based mobile sensing considering wireless signal propagation |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボット / Autonomous mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 移動センシング / Mobile sensing |
| キーワード(3)（和/英） | RSSI / RSSI |
| キーワード(4)（和/英） | 信号伝搬 / Signal propagation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 廣瀬 航 / Wataru Hirose |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 関西大学(略称：関西大) Kansai University(略称：Kansai Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 新居 英志 / Eiji Nii |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 関西大学(略称：関西大) Kansai University(略称：Kansai Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 四方 博之 / Hiroyuki Yomo |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 関西大学(略称：関西大) Kansai University(略称：Kansai Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 滝沢 泰久 / Yasuhisa Takizawa |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 関西大学(略称：関西大) Kansai University(略称：Kansai Univ.) |
| 発表年月日 | 2018-02-27 |
| 資料番号 | ASN2017-118 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | ASN-451 |
| ページ範囲 | pp.267-272(ASN), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-02-20 (ASN) |