| 講演名 | 2018-02-16 ジオタグ付き画像を利用した単眼カメラの高精度位置推定 石見 和也(東大), 池畑 諭(NII), 山崎 俊彦(東大), 相澤 清晴(東大), |
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| 抄録(和) | 単眼映像からの高精度なカメラ位置推定は自動運転やAR・VRの分野において盛んに取り組まれている重要な課題である．カメラ位置推定に用いられる単眼映像からの3次元復元では，回転や並進の誤差のみならず，スケールの誤差が蓄積する（スケールドリフト）問題が生じることが知られている．そこで我々は，Google Street Viewから得られるジオタグ付き画像を活用することで，スケールドリフトを解消し高精度なカメラ位置推定を行う手法を提案する．また，大規模データセットを用いた評価実験を通して，提案手法が適切にジオタグ付き画像を活用し高精度な位置推定を実現していることを示す． |
| 抄録(英) | Monocular camera localization is a fundamental task for autonomous navigation and AR/VR. However, monocular 3D reconstruction, which is used for camera localization, tends to accumulate errors in rotation, translation, and especially in scale---a problem known as scale drift. To overcome these errors, we propose a novel method that estimates camera poses utilizing geo-tagged images, such as those provided by Google Street View. Experimental evaluations on large-scale datasets show that the proposed approach sufficiently corrects scale drift of a kilometer-scale 3D reconstruction and achieves accurate camera localization. |
| キーワード(和) | 3次元復元 / SLAM / 位置推定 / ジオタグ |
| キーワード(英) | 3D Reconstruction / SLAM / Localization / Geo-Tag |
| 資料番号 | ITS2017-78,IE2017-110 |
| 発行日 | 2018-02-08 (ITS, IE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS / IE / ITE-MMS / ITE-HI / ITE-ME / ITE-AIT |
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| 開催期間 | 2018/2/15(から2日開催) |
| 開催地（和） | 北海道大学 |
| 開催地（英） | Hokkaido Univ. |
| テーマ（和） | 画像処理および一般 |
| テーマ（英） | Image Processing, etc. |
| 委員長氏名（和） | 横田 孝義(鳥取大) / 浜本 隆之(東京理科大) / 石井 紀彦(NHK) / 佐藤 雅之(北九州市大) / 長谷山 美紀(北大) / 向井 信彦(東京都市大) |
| 委員長氏名（英） | Takayoshi Yokota(Tottori Univ.) / Takayuki Hamamoto(Tokyo Univ. of Science) / Norihiko Ishii(NHK) / Masayuki Sato(Univ. of Kitakyushu) / Miki Haseyama(Hokkaido Univ.) / Nobuhiko Mukai(Tokyo Cisy Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 藤井 雅弘(宇都宮大) / 和田 友孝(関西大) / 児玉 和也(NII) / 木全 英明(NTT) / / / 田川 憲男(首都大) / 名手 久貴(東京工芸大) |
| 副委員長氏名（英） | Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Tomotaka Wada(Kansai Univ.) / Kazuya Kodama(NII) / Hideaki Kimata(NTT) / / / Norio Tagawa(Tokyo Metropolitan Univ.) / Hisaki Nate(Tokyo Polytechnic Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 大野 光平(明大) / 間邊 哲也(埼玉大) / 高橋 桂太(名大) / 河村 圭(KDDI総合研究所) / 室井 哲彦(NHK) / 磯貝 愛(NTT) / 近藤 悟(NHK) / 望月 貴裕(NHK) / 城 堅誠(ソニーセミコンダクタソリューションズ) / Roberto Lopez-Gulliver(NICT) |
| 幹事氏名（英） | Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) / Keita Takahashi(Nagoya Univ.) / Kei Kawamura(KDDI Research) / Tetsuhiko Muroi(NHK) / Megumi Isogai(NTT) / Satoru Kondo(NHK) / Takahiro Mochizuki(NHK) / Kensei Jo(Sony Semiconductor Solutions) / Roberto Lopez-Gulliver(NICT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 今尾 勝崇(三菱電機) / Yanlei Gu(東大) / 佐保 賢志(富山県立大) / 橋浦 康一郎(秋田県立大) / 松尾 康孝(NHK) / 早瀬 和也(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Msataka Imao(ME) / Yanlei Gu(Univ. of Tokyo) / Kenshi Saho(Toyama Prefectural Univ.) / Kouichiro Hashiura(Akita Prefectural Univ.) / Yasutaka Matsuo(NHK) / Kazuya Hayase(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Committee on Image Engineering / Technical Group on Multi-media Storage / Technical Group on Human Inormation / Technical Group on Media Engineering / Technical Group on Artistic Image Technology |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ジオタグ付き画像を利用した単眼カメラの高精度位置推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Monocular camera localization using geo-tagged images |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 3次元復元 / 3D Reconstruction |
| キーワード(2)（和/英） | SLAM / SLAM |
| キーワード(3)（和/英） | 位置推定 / Localization |
| キーワード(4)（和/英） | ジオタグ / Geo-Tag |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 石見 和也 / Kazuya Iwami |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) The University of Tokyo(略称：The Univ. of Tokyo) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 池畑 諭 / Satoshi Ikehata |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 国立情報学研究所(略称：NII) National Institute of Informatics(略称：NII) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 山崎 俊彦 / Toshihiko Yamasaki |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) The University of Tokyo(略称：The Univ. of Tokyo) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 相澤 清晴 / Kiyoharu Aizawa |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) The University of Tokyo(略称：The Univ. of Tokyo) |
| 発表年月日 | 2018-02-16 |
| 資料番号 | ITS2017-78,IE2017-110 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | ITS-431,IE-432 |
| ページ範囲 | pp.229-234(ITS), pp.229-234(IE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-02-08 (ITS, IE) |