| 講演名 | 2018-01-19 力覚を用いた遠隔ロボットシステムにおける物体の柔らかさの評価 有馬 僚(名工大), 黄 平国(星城大), 石橋 豊(名工大), 立岩 佑一郎(名工大), |
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| 抄録(和) | 本報告では，利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置を用いて，力覚センサを有する産業用ロボットを遠隔操作する，遠隔ロボットシステムに対して衝突時反力制御を提案する．この制御では，硬い物体に衝突したときに急激に反力が大きくなってロボットアームが飛び跳ねるような動きをするのを避けるために，緩やかに反力を増大させる．産業用ロボットアームの先端に取り付けられた金属棒で硬さの異なるボールを押す作業を扱い，ユーザ体感品質(QoE: Quality of Experience) 評価によって，衝突時反力制御と筆者らが以前に実装した安定化制御の効果を比較し，有効適用領域を明らかにする． |
| 抄録(英) | In this report, we propose reaction force control upon hitting for a remote robot system where a user operates a remote industrial robot with a force sensor by using a haptic interface device while watching video. Under the control, we gradually increase reaction force to prevent a robot arm from jumping when the arm hits a hard object. In order to investigate effects of the proposed control, we carry out QoE (Quality of Experience) assessment in which we deal with work of pushing each object with a metal rod attached to the tip of the robot arm. Then, we compare the effects of the proposed control with those of stabilization control which was previously implemented by the authors and clarify which domains the proposed control is applied to effectively. |
| キーワード(和) | 遠隔ロボットシステム / 力覚 / 柔らかさ / 反力制御 / 安定化制御 / QoE 評価 |
| キーワード(英) | Remote robot system / Haptics / Softness / Reaction force control / Stabilization control / QoE assessment |
| 資料番号 | CQ2017-98 |
| 発行日 | 2018-01-11 (CQ) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ |
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| 開催期間 | 2018/1/18(から2日開催) |
| 開催地（和） | 国立情報学研究所 |
| 開催地（英） | NII |
| テーマ（和） | 映像/音声サービスの品質，メディア品質，ネットワークの品質・ＱｏＳ制御，災害時のネットワークとコミュニケーション，ユーザ行動，機械学習，一般 |
| テーマ（英） | Video/Voice Services Quality, Media Quality, Network Quality and QoS Control, Networks and Communications at Disaster, User Behavior, Machine Learning, etc. |
| 委員長氏名（和） | 林 孝典(広島工大) |
| 委員長氏名（英） | Takanori Hayashi(Hiroshima Inst. of Tech.) |
| 副委員長氏名（和） | 下西 英之(NEC) / 岡本 淳(NTT) |
| 副委員長氏名（英） | Hideyuki Shimonishi(NEC) / Jun Okamoto(NTT) |
| 幹事氏名（和） | 池上 大介(NTT) / 久保 亮吾(慶大) |
| 幹事氏名（英） | Daisuke Ikegami(NTT) / Ryogo Kubo(Keio Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 大田 健紘(日本工大) / 福元 徳広(KDDI総合研究所) / 山本 嶺(電通大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kenko Ota(Nippon Inst. of Tech.) / Norihiro Fukumoto(KDDI Research) / Ryo Yamamoto(UEC) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Communication Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 力覚を用いた遠隔ロボットシステムにおける物体の柔らかさの評価 |
| サブタイトル（和） | 衝突時反力制御と安定化制御の比較 |
| タイトル（英） | Softness Assessment of Objects in Remote Robot System with Haptics |
| サブタイトル（和） | Comparison between Reaction Force Control upon Hitting and Stabilization Control |
| キーワード(1)（和/英） | 遠隔ロボットシステム / Remote robot system |
| キーワード(2)（和/英） | 力覚 / Haptics |
| キーワード(3)（和/英） | 柔らかさ / Softness |
| キーワード(4)（和/英） | 反力制御 / Reaction force control |
| キーワード(5)（和/英） | 安定化制御 / Stabilization control |
| キーワード(6)（和/英） | QoE 評価 / QoE assessment |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 有馬 僚 / Ryo Arima |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 黄 平国 / Pingguo Huang |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 星城大学(略称：星城大) Seijoh University(略称：Seijoh Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 発表年月日 | 2018-01-19 |
| 資料番号 | CQ2017-98 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | CQ-386 |
| ページ範囲 | pp.75-80(CQ), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-01-11 (CQ) |