| 講演名 | 2018-01-27 バーストニューロンモデルを用いた介在細胞集団モデルの小面積実装 戸泉 孝太(日大), 佐伯 勝敏(日大), |
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| 抄録(和) | 脊髄にはCPGと呼ばれる神経回路網があり，歩行などのリズム運動の生成・制御などを行っている．近年，このCPGの機能を工学的に応用することで環境に適した歩行動作を行うロボットの研究が行われている．先に我々が提案したCPGモデルは介在細胞集団モデルにより，低周波数を低容量で出力可能であるが，何十段とニューロンモデルを縦続接続するため，実装面積の低減が必要となる．本稿は，バーストニューロンモデルを用い，介在細胞集団モデルの小面積化について検討を行い，その結果，放電電流をバーストニューロンモデルによりスイッチング制御することで，従来モデルと比べ，実装面積を77%削減できることを明らかにした．また，構築した介在細胞集団モデルにより，CPGモデルを構築することで，従来の介在細胞集団モデルと同様に四足歩行動物の歩行パターンの生成・移行が可能であることを明らかにした． |
| 抄録(英) | In the spinal cord, there is a neural network called CPG, which generates and controls rhythm movement such as walking. In recent years, researches on robots that perform locomotion suitable for the environment are being conducted by engineering application of the function of CPG. Although the CPG model we proposed previously can output low frequencies with low capacity by an intervening cell model, it is necessary to reduce the mounting area in order to cascade the neuron models with dozens of stages. In this paper, we investigated the area reduction of the intercellular cell n model using the bursting neuron model, and as a result, it is possible to reduce the packaging area by 77% compared to the conventional model by controlling the discharge current by the burst neuron model. We also clarified that by constructing the CPG model based on the constructed intercellular cell model, it is possible to generate and transfer a walking pattern of a quadrupedal walking animal similarly to the conventional intercellular cell model. |
| キーワード(和) | バーストニューロンモデル / 介在細胞集団モデル / CPG / 小面積実装 / スイッチング制御 |
| キーワード(英) | Bursting neuron model / Intervening cell model / CPG / Small area mounting / Switching control |
| 資料番号 | NC2017-66 |
| 発行日 | 2018-01-19 (NC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE / NC / NLP |
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| 開催期間 | 2018/1/26(から2日開催) |
| 開催地（和） | 九州工業大学 |
| 開催地（英） | Kyushu Institute of Technology |
| テーマ（和） | ニューロコンピューティングの実装および人間科学のための解析・モデル化, ME，一般 |
| テーマ（英） | ME, generalImplementation of Neuro Computing,Analysis and Modeling of Human Science, |
| 委員長氏名（和） | 中島 一樹(富山大) / 萩原 将文(慶大) / 安達 雅春(東京電機大) |
| 委員長氏名（英） | Kazuki Nakajima(Univ. of Toyama) / Masafumi Hagiwara(Keio Univ.) / Masaharu Adachi(Tokyo Denki Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 京相 雅樹(東京都市大) / 平田 豊(中部大) / 高橋 規一(岡山大) |
| 副委員長氏名（英） | Masaki Kyoso(TCU) / Yutaka Hirata(Chubu Univ.) / Norikazu Takahashi(Okayama Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 高野 博史(富山県立大) / 永岡 隆(近畿大) / 青西 亨(東工大) / 吉川 大弘(名大) / 坪根 正(長岡技科大) / 山内 将行(広島工大) |
| 幹事氏名（英） | Hironobu Takano(Toyama Pref. Univ.) / Takashi Nagaoka(Kindai Univ.) / Toru Aonishi(Tokyo Inst. of Tech.) / Tomohiro Yoshikawa(Nagoya Univ.) / Tadashi Tsubone(Nagaoka Univ. of Tech.) / Masayuki Yamauchi(Hiroshima Inst. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 金 主賢(富山大) / 小林 匠(横国大) / 篠沢 佳久(慶大) / 稲垣 圭一郎(中部大) / 橘 俊宏(湘南工科大) / 木村 真之(京大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kim Juhyon(Univ. of Toyama) / Takumi Kobayashi(YNU) / Yoshihisa Shinozawa(Keio Univ.) / Keiichiro Inagaki(Chubu Univ.) / Toshihiro Tachibana(Shonan Inst. of Tech.) / Masayuki Kimura(Kyoto Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on ME and Bio Cybernetics / Technical Committee on Neurocomputing / Technical Committee on Nonlinear Problems |
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| 本文の言語 | JPN-ONLY |
| タイトル（和） | バーストニューロンモデルを用いた介在細胞集団モデルの小面積実装 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | バーストニューロンモデル / Bursting neuron model |
| キーワード(2)（和/英） | 介在細胞集団モデル / Intervening cell model |
| キーワード(3)（和/英） | CPG / CPG |
| キーワード(4)（和/英） | 小面積実装 / Small area mounting |
| キーワード(5)（和/英） | スイッチング制御 / Switching control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 戸泉 孝太 / Takahiro Toizumi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 日本大学(略称：日大) Nihon University(略称：Nihon Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 佐伯 勝敏 / Katsutoshi Saeki |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 日本大学(略称：日大) Nihon University(略称：Nihon Univ.) |
| 発表年月日 | 2018-01-27 |
| 資料番号 | NC2017-66 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | NC-417 |
| ページ範囲 | pp.95-100(NC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-01-19 (NC) |