| 講演名 | 2017-12-14 ［ポスター講演］センサ群による姿勢推定と測域センサによる測距に基づく屋内位置推定システムに関する一検討 笹木 俊之介(宇都宮大), 藤井 雅弘(宇都宮大), |
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| 抄録(和) | 本稿では，加速度，ジャイロ等のセンサ群による端末の姿勢推定と，測域センサによる測距情報と反射面情報を組み合わせた新しい位置推定手法について提案する．本提案システムでは，まず，端末に搭載されたセンサ群から得られる計測データに基づき端末の姿勢を推定する．それと同時刻に測域センサによって端末と反射点間の距離を計測する．可能な反射面の構造情報が既知のもと，その端末姿勢と測距データと整合性の高い位置を平均二乗誤差規範に基づき推定する手法を提案する．また，提案システムのプロトタイプを示し，提案方式の性能に強く起因すると考えられる測域センサによる測距性能に関する基礎的検証を行う． |
| 抄録(英) | In this paper, we propose a new positioning method based on attitude estimation by the accelerometer, gyroscope and so on and distance estimation by the SOKUIKI sensor by combining reflection surface information. The proposed estimator estimates the attitude of the terminal by using the measurement provided from the sensors. At the same time, it estimates the distance between the terminal and the reflection point by the SOKUIKI sensor. Based on known reflection surface information, the location of the terminal is estimated by combining these measurements based on the mean squared error criterion. Moreover, we show a prototype of the proposed device and evaluate performances of the distance estimation by the SOKUIKI sensor which influences the positioning accuracy. |
| キーワード(和) | 位置推定 / 加速度センサ / ジャイロセンサ / 測域センサ / 平均二乗誤差 |
| キーワード(英) | Positioning / Accelerometer / Gyroscope / SOKUIKI sensor / Mean squared error |
| 資料番号 | WBS2017-36,ITS2017-13,RCC2017-52 |
| 発行日 | 2017-12-07 (WBS, ITS, RCC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS / WBS / RCC |
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| 開催期間 | 2017/12/14(から2日開催) |
| 開催地（和） | てぃるる／沖縄県市町村自治会館 |
| 開催地（英） | Tiruru/Okinawa Jichikaikan |
| テーマ（和） | ITS通信，高信頼制御通信，レーダ・センシング技術及び一般 (ポスターセッションあり) |
| テーマ（英） | ITS Communications, Reliable Communication and Control, Rader and Sensing, etc. |
| 委員長氏名（和） | 横田 孝義(鳥取大) / 前原 文明(早大) / 原 晋介(阪市大) |
| 委員長氏名（英） | Takayoshi Yokota(Tottori Univ.) / Fumiaki Maehara(Waseda Univ.) / Shinsuke Hara(Osaka City Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 藤井 雅弘(宇都宮大) / 和田 友孝(関西大) / 浜村 昌則(高知工科大) / 小野 文枝(NICT) / 林 和則(阪市大) / 三浦 龍(NICT) |
| 副委員長氏名（英） | Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Tomotaka Wada(Kansai Univ.) / Masanori Hamamura(Kochi Univ. of Tech.) / Fumie Ono(NICT) / Kazunori Hayashi(Osaka City Univ.) / Ryu Miura(NICT) |
| 幹事氏名（和） | 大野 光平(明大) / 間邊 哲也(埼玉大) / 能田 康義(三菱電機) / 小澤 佑介(茨城大) / 石井 光治(香川大) / 小林 孝一(北大) |
| 幹事氏名（英） | Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) / Yasunori Nouda(Mitsubishi Electric) / Yusuke Kozawa(Ibaraki Univ.) / Koji Ishii(Kagawa Univ.) / Koichi Kobayashi(Hokkaido Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 今尾 勝崇(三菱電機) / Yanlei Gu(東大) / 佐保 賢志(富山県立大) / 橋浦 康一郎(秋田県立大) / 中村 聡(東京理科大) / 中村 僚兵(防衛大) / 加川 敏規(NICT) / 小林 健太郎(名大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Msataka Imao(ME) / Yanlei Gu(Univ. of Tokyo) / Kenshi Saho(Toyama Prefectural Univ.) / Kouichiro Hashiura(Akita Prefectural Univ.) / Akira Nakamura(Tokyo Univ. of Science) / Ryohei Nakamura(National Defense Academy) / Toshinori Kagawa(NICT) / Kentaro Kobayashi(Nagoya Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Committee on Wideband System / Technical Committee on Reliable Communication and Control |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ［ポスター講演］センサ群による姿勢推定と測域センサによる測距に基づく屋内位置推定システムに関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | [Poster Presentation] A study on indoor positioning system based on attitude estimation by sensors and distance estimation by SOKUIKI sensor |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 位置推定 / Positioning |
| キーワード(2)（和/英） | 加速度センサ / Accelerometer |
| キーワード(3)（和/英） | ジャイロセンサ / Gyroscope |
| キーワード(4)（和/英） | 測域センサ / SOKUIKI sensor |
| キーワード(5)（和/英） | 平均二乗誤差 / Mean squared error |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 笹木 俊之介 / Shunnosuke Sasaki |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 宇都宮大学(略称：宇都宮大) Utsunomiya University(略称：Utsunomiya Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 藤井 雅弘 / Masahiro Fujii |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 宇都宮大学(略称：宇都宮大) Utsunomiya University(略称：Utsunomiya Univ.) |
| 発表年月日 | 2017-12-14 |
| 資料番号 | WBS2017-36,ITS2017-13,RCC2017-52 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | WBS-346,ITS-347,RCC-348 |
| ページ範囲 | pp.7-12(WBS), pp.7-12(ITS), pp.7-12(RCC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-12-07 (WBS, ITS, RCC) |