| 講演名 | 2017-12-14 ［ポスター講演］PDRのためのIMUとPCAを用いた進行方向推定の反転回避に関する一検討 佐久間 裕弥(宇都宮大), 藤井 雅弘(宇都宮大), |
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| 抄録(和) | 本稿では，歩行者自律航法のための慣性計測(IMU : Inertial Measurement Unit) と主成分分析(PCA :Principal Component Analysis) を用いた進行方向推定に関する研究について報告する．本研究では，通常のスマートフォンのような歩行者が保持して移動する端末を想定するため，端末の姿勢が歩行中様々に変化する状況でも対応可能な進行方向推定の実現を目指す．本稿では，端末座標系，世界座標系，歩行者座標系の３つの座標系を定義し，IMU とPCA を用いて相互の回転量を推定することで歩行者の進行方向を推定する．これまでの進行方向推定では，特定の条件が重なると進行方向推定値が180? 反転してしまう問題があった．そこで，過去の進行方向推定値を参照することでこの問題を解決する手法を提案する．歩行実験を行い，従来手法と提案手法を比較することで，提案手法の有効性を評価する． |
| 抄録(英) | In this paper, we report on a study on direction estimation method for the PDR (Pedestrian Dead--Reckning) by using the IMU (Inertial Measurement Unit) and PCA (Principal Component Analysis). An attitudeof the mobile terminal varies during walking because a pedestrian walks with it, e.g. in hand, in bag, and so on. Inthis paper, we introduce three coordinate systems which are device and world and pedestrian coordinate systems.We estimate the traveling direction of the terminal by evaluating relative rotations by IMU and PCA. However, theconventional estimator results in an inversion phenomenon of the traveling direction if an expected instantaneoussensor value occurs. In this paper, we propose a new method to improve this problem by referring the past estimates.By walking experiments, we compare the proposed estimator with the conventional one and show that the proposedestimator outperforms the conventional one. |
| キーワード(和) | 歩行者自律航法 / 慣性計測 / 主成分分析 |
| キーワード(英) | Pedestrian Dead Reckoning / Inertial Measurement Unit / Principal Component Analysis |
| 資料番号 | WBS2017-35,ITS2017-12,RCC2017-51 |
| 発行日 | 2017-12-07 (WBS, ITS, RCC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS / WBS / RCC |
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| 開催期間 | 2017/12/14(から2日開催) |
| 開催地（和） | てぃるる／沖縄県市町村自治会館 |
| 開催地（英） | Tiruru/Okinawa Jichikaikan |
| テーマ（和） | ITS通信，高信頼制御通信，レーダ・センシング技術及び一般 (ポスターセッションあり) |
| テーマ（英） | ITS Communications, Reliable Communication and Control, Rader and Sensing, etc. |
| 委員長氏名（和） | 横田 孝義(鳥取大) / 前原 文明(早大) / 原 晋介(阪市大) |
| 委員長氏名（英） | Takayoshi Yokota(Tottori Univ.) / Fumiaki Maehara(Waseda Univ.) / Shinsuke Hara(Osaka City Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 藤井 雅弘(宇都宮大) / 和田 友孝(関西大) / 浜村 昌則(高知工科大) / 小野 文枝(NICT) / 林 和則(阪市大) / 三浦 龍(NICT) |
| 副委員長氏名（英） | Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Tomotaka Wada(Kansai Univ.) / Masanori Hamamura(Kochi Univ. of Tech.) / Fumie Ono(NICT) / Kazunori Hayashi(Osaka City Univ.) / Ryu Miura(NICT) |
| 幹事氏名（和） | 大野 光平(明大) / 間邊 哲也(埼玉大) / 能田 康義(三菱電機) / 小澤 佑介(茨城大) / 石井 光治(香川大) / 小林 孝一(北大) |
| 幹事氏名（英） | Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) / Yasunori Nouda(Mitsubishi Electric) / Yusuke Kozawa(Ibaraki Univ.) / Koji Ishii(Kagawa Univ.) / Koichi Kobayashi(Hokkaido Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 今尾 勝崇(三菱電機) / Yanlei Gu(東大) / 佐保 賢志(富山県立大) / 橋浦 康一郎(秋田県立大) / 中村 聡(東京理科大) / 中村 僚兵(防衛大) / 加川 敏規(NICT) / 小林 健太郎(名大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Msataka Imao(ME) / Yanlei Gu(Univ. of Tokyo) / Kenshi Saho(Toyama Prefectural Univ.) / Kouichiro Hashiura(Akita Prefectural Univ.) / Akira Nakamura(Tokyo Univ. of Science) / Ryohei Nakamura(National Defense Academy) / Toshinori Kagawa(NICT) / Kentaro Kobayashi(Nagoya Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Committee on Wideband System / Technical Committee on Reliable Communication and Control |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ［ポスター講演］PDRのためのIMUとPCAを用いた進行方向推定の反転回避に関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | [Poster Presentation] A study on suppression method for direction reversal caused by IMU for PDR |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 歩行者自律航法 / Pedestrian Dead Reckoning |
| キーワード(2)（和/英） | 慣性計測 / Inertial Measurement Unit |
| キーワード(3)（和/英） | 主成分分析 / Principal Component Analysis |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 佐久間 裕弥 / Yuya Sakuma |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 宇都宮大学(略称：宇都宮大) Utsunomiya University(略称：Utsunomiya Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 藤井 雅弘 / Masahiro Fujii |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 宇都宮大学(略称：宇都宮大) Utsunomiya University(略称：Utsunomiya Univ.) |
| 発表年月日 | 2017-12-14 |
| 資料番号 | WBS2017-35,ITS2017-12,RCC2017-51 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | WBS-346,ITS-347,RCC-348 |
| ページ範囲 | pp.1-6(WBS), pp.1-6(ITS), pp.1-6(RCC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-12-07 (WBS, ITS, RCC) |