| 講演名 | 2017-12-06 可視光通信を用いた移動体制御のためのパーティクルフィルタによる誤差低減法 佐々木 衛(新潟大), 中澤 陽平(学習院大), 西森 健太郎(新潟大), 前田 義信(新潟大), 牧野 秀夫(新潟大), |
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| 抄録(和) | 屋内における自律型移動ロボット制御は，自己位置把握が不可欠であり，様々な屋内位置推定手法が提案されている．従来，我々は屋内位置推定手法の一つである可視光通信による屋内位置推定を用いて移動体制御を検討してきた．本手法では10cm以内の精度で移動が可能であるが，推定結果にばらつきが生じるため制御に使用しているPID制御の効果が小さいという課題がある．そこで本研究では，可視光通信を用いた屋内位置推定手法とパーティクルフィルタを組み合わせた位置推定手法を提案し，誤差低減について検討する．実験では，直進移動を行い，従来手法と提案手法の推定結果を比較した．その結果，提案手法では従来手法と比較して進路と直交方向の標準偏差が53%低減することを確認した． |
| 抄録(英) | Self-location/positioning capabilities are central to indoor mobile robot control. The present work considers the use of Visible Light Communication (VLC) technologies that currently enable users to establish robots’ positions, to within 10cm. We tested an error-reduction strategy that employs a particle filter for the VLC-based robot control, comparing it with the conventional method in a series of trials over a course 3 meters in length. Our test results were inconclusive, however, due to variations of the calculated self-position for the PID used in the robot control. We were able to confirm that the standard deviation of the perpendicular direction according to the course decreased by 53%, compared to the conventional method. |
| キーワード(和) | 可視光通信 / 屋内測位 / 移動体制御 / パーティクルフィルタ |
| キーワード(英) | Visible light communication / Indoor positioning / Mobile robot control / Particle filter |
| 資料番号 | WIT2017-54 |
| 発行日 | 2017-11-29 (WIT) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | WIT / HI-SIGACI |
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| 開催期間 | 2017/12/6(から2日開催) |
| 開催地（和） | 産総研臨海副都心センター（東京） |
| 開催地（英） | AIST Tokyo Waterfront |
| テーマ（和） | 個々のニーズに立脚した高齢者・障害者支援技術および一般 |
| テーマ（英） | Well-being Information Technology |
| 委員長氏名（和） | 和田 親宗(九工大) / 小林 真(筑波技大) |
| 委員長氏名（英） | Chikamune Wada(Kyushu Inst. of Tech.) / 小林 真(筑波技大) |
| 副委員長氏名（和） | 若月 大輔(筑波技大) / 河野 純大(筑波技大) |
| 副委員長氏名（英） | Daisuke Wakatsuki(Tsukuba Univ. of Tech.) / 河野 純大(筑波技大) |
| 幹事氏名（和） | 酒向 慎司(名工大) / 梶谷 勇(産総研) / 雨宮 智浩(NTT) / 伊藤 和幸(国リハ研) / 桑原 教彰(京都工繊大) / 木村 貴彦(関西福科大) |
| 幹事氏名（英） | Shinji Sakou(Nagoya Inst. of Tech.) / Isamu Kajitani(AIST) / Tomohiro Amemiya(NTT) / 伊藤 和幸(国リハ研) / 桑原 教彰(京都工繊大) / 木村 貴彦(関西福科大) |
| 幹事補佐氏名（和） | 塩野目 剛亮(*) / 宮城 愛美(筑波技大) / 半田 隆志(埼玉県産技総合センター) |
| 幹事補佐氏名（英） | Takeaki Shionome(*) / Manabi Miyagi(Tsukuba Univ. of Tech.) / Takashi Handa(Saitama Industrial Technology Center) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Well-being Information Technology / * |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 可視光通信を用いた移動体制御のためのパーティクルフィルタによる誤差低減法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Error reduction using a particle filter for visible light communication based mobile robot control |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 可視光通信 / Visible light communication |
| キーワード(2)（和/英） | 屋内測位 / Indoor positioning |
| キーワード(3)（和/英） | 移動体制御 / Mobile robot control |
| キーワード(4)（和/英） | パーティクルフィルタ / Particle filter |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 佐々木 衛 / Mamoru Sasaki |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 新潟大学(略称：新潟大) Niigata University(略称：Niigata Univ) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 中澤 陽平 / Yohei Nakazawa |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 学習院大学(略称：学習院大) Gakushuin University(略称：Gakushuin Univ) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 西森 健太郎 / Kentaro Nishimori |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 新潟大学(略称：新潟大) Niigata University(略称：Niigata Univ) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 前田 義信 / Yoshinobu Maeda |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 新潟大学(略称：新潟大) Niigata University(略称：Niigata Univ) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 牧野 秀夫 / Hideo Makino |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 新潟大学(略称：新潟大) Niigata University(略称：Niigata Univ) |
| 発表年月日 | 2017-12-06 |
| 資料番号 | WIT2017-54 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | WIT-337 |
| ページ範囲 | pp.53-58(WIT), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-11-29 (WIT) |