| 講演名 | 2017-12-15 複数センサを用いたダイナミックデジタルマップに関する実験的検討 秋吉 湧太(北九州市大), 霜田 和朗(北九州市大), 小﨑 祥吾(北九州市大), 友清 飛海(北九州市大), 山中 和貴(北九州市大), 自見 圭司(北九州市大), 松波 勲(北九州市大), |
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| 抄録(和) | 自動運転を実現するためには，「認識」技術の高精度化とリアルタイム更新が必要な動的情報までを統合したデジタルマップが必要不可欠となる．しかしながら，動的情報までを統合するためには，LiDARやカメラだけでなく環境耐性や天候耐性を持つセンサも使用したセンサフュージョンによる周辺車両や歩行者などの検出及び認識が重要となる．そこで本研究では，LiDAR，単眼カメラ，ミリ波レーダ，GPSを搭載した実験車両を用いた環境計測実験を実施し，そこから得た情報を有機的に統合したデジタルマップを作成する．静的情報のデジタルマップはLiDARで作成し，そこにLiDAR，カメラ，レーダのセンサフュージョンによって検出・認識した動的情報を統合してダイナミックデジタルマップを生成する，本稿では，まず本研究のセンサフュージョンレベルについて触れ，各センサの信号処理を説明する．次に実験諸元について説明し，最後に動的情報の検出率・認識率の評価と，作成したダイナミックデジタルマップを示す． |
| 抄録(英) | In order to realize autonomous car, it is necessary to improve the accuracy of "target recognition" technology and dynamic digital map. In order to integrate dynamic information to the static digital maps, sensor fusion using not only LiDAR and cameras but also radar is important. However, there are few basic experiment reports on the dynamic digital map using multiple sensors such as LiDAR, camera, and radar. In this study, we conduct environmental measurement using LiDAR, monocular camera, millimeter wave radar, GPS loaded experimental vehicle, and create a digital map that organically integrates the information obtained from it. The static digital map of static information is created by LiDAR and a dynamic digital map is created by integrating dynamic information detected and recognized by LiDAR, camera and radar sensor fusion. In this paper, we first mention sensor fusion level, and explain each sensor single processing, and then evaluate the detection rate and recognition rate of dynamic information. We finally show the dynamic digital map created. |
| キーワード(和) | LiDAR / カメラ / レーダ / センサフュージョン / デジタルマップ / 自動運転 / ADAS |
| キーワード(英) | LiDAR / camera / radar / sensor fusion / digital map / autonomous car / ADAS |
| 資料番号 | WBS2017-81,ITS2017-58,RCC2017-97 |
| 発行日 | 2017-12-07 (WBS, ITS, RCC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS / WBS / RCC |
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| 開催期間 | 2017/12/14(から2日開催) |
| 開催地（和） | てぃるる／沖縄県市町村自治会館 |
| 開催地（英） | Tiruru/Okinawa Jichikaikan |
| テーマ（和） | ITS通信，高信頼制御通信，レーダ・センシング技術及び一般 (ポスターセッションあり) |
| テーマ（英） | ITS Communications, Reliable Communication and Control, Rader and Sensing, etc. |
| 委員長氏名（和） | 横田 孝義(鳥取大) / 前原 文明(早大) / 原 晋介(阪市大) |
| 委員長氏名（英） | Takayoshi Yokota(Tottori Univ.) / Fumiaki Maehara(Waseda Univ.) / Shinsuke Hara(Osaka City Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 藤井 雅弘(宇都宮大) / 和田 友孝(関西大) / 浜村 昌則(高知工科大) / 小野 文枝(NICT) / 林 和則(阪市大) / 三浦 龍(NICT) |
| 副委員長氏名（英） | Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Tomotaka Wada(Kansai Univ.) / Masanori Hamamura(Kochi Univ. of Tech.) / Fumie Ono(NICT) / Kazunori Hayashi(Osaka City Univ.) / Ryu Miura(NICT) |
| 幹事氏名（和） | 大野 光平(明大) / 間邊 哲也(埼玉大) / 能田 康義(三菱電機) / 小澤 佑介(茨城大) / 石井 光治(香川大) / 小林 孝一(北大) |
| 幹事氏名（英） | Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) / Yasunori Nouda(Mitsubishi Electric) / Yusuke Kozawa(Ibaraki Univ.) / Koji Ishii(Kagawa Univ.) / Koichi Kobayashi(Hokkaido Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 今尾 勝崇(三菱電機) / Yanlei Gu(東大) / 佐保 賢志(富山県立大) / 橋浦 康一郎(秋田県立大) / 中村 聡(東京理科大) / 中村 僚兵(防衛大) / 加川 敏規(NICT) / 小林 健太郎(名大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Msataka Imao(ME) / Yanlei Gu(Univ. of Tokyo) / Kenshi Saho(Toyama Prefectural Univ.) / Kouichiro Hashiura(Akita Prefectural Univ.) / Akira Nakamura(Tokyo Univ. of Science) / Ryohei Nakamura(National Defense Academy) / Toshinori Kagawa(NICT) / Kentaro Kobayashi(Nagoya Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Committee on Wideband System / Technical Committee on Reliable Communication and Control |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 複数センサを用いたダイナミックデジタルマップに関する実験的検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Empirical Study on Dynamic Digital Map Using Multiple Sensors |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | LiDAR / LiDAR |
| キーワード(2)（和/英） | カメラ / camera |
| キーワード(3)（和/英） | レーダ / radar |
| キーワード(4)（和/英） | センサフュージョン / sensor fusion |
| キーワード(5)（和/英） | デジタルマップ / digital map |
| キーワード(6)（和/英） | 自動運転 / autonomous car |
| キーワード(7)（和/英） | ADAS / ADAS |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 秋吉 湧太 / Yuta Akiyoshi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 北九州市立大学(略称：北九州市大) The University of Kitakyushう(略称：Univ. of Kitakyushu) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 霜田 和朗 / Kazuaki Shimoda |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 北九州市立大学(略称：北九州市大) The University of Kitakyushう(略称：Univ. of Kitakyushu) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小﨑 祥吾 / Shogo Kozaki |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 北九州市立大学(略称：北九州市大) The University of Kitakyushう(略称：Univ. of Kitakyushu) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 友清 飛海 / Hiumi Tomokiyo |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 北九州市立大学(略称：北九州市大) The University of Kitakyushう(略称：Univ. of Kitakyushu) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 山中 和貴 / Kazuki Yamanaka |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 北九州市立大学(略称：北九州市大) The University of Kitakyushう(略称：Univ. of Kitakyushu) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 自見 圭司 / Keiji Jimi |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 北九州市立大学(略称：北九州市大) The University of Kitakyushう(略称：Univ. of Kitakyushu) |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 松波 勲 / Isamu Matsunami |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 北九州市立大学(略称：北九州市大) The University of Kitakyushi(略称：Kitakyushu Univ.) |
| 発表年月日 | 2017-12-15 |
| 資料番号 | WBS2017-81,ITS2017-58,RCC2017-97 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | WBS-346,ITS-347,RCC-348 |
| ページ範囲 | pp.263-268(WBS), pp.263-268(ITS), pp.263-268(RCC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-12-07 (WBS, ITS, RCC) |