| 講演名 | 2017-12-15 IMUとGPSを用いた自転車の位置推定精度向上に関する研究 林 拓也(東京理科大), 雨車 和憲(東京理科大), 半谷 精一郎(東京理科大), |
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| 抄録(和) | 本稿では、自転車安全運転のためのナビゲーションシステムに向けた自転車位置推定手法に関する研究を扱う。一般に、GPSを用いることで高い精度で位置推定を行うことができるが、自転車の走行位置によってその精度が劣化する場合が考えられる。そこで本稿では、速度センサと磁気センサからの情報をカルマンフィルタによって統合することで位置推定精度の向上を図る。さらに、GPSの電波が受信できない環境においても、ジャイロセンサと磁気センサを統合することで推定精度の向上を図る。実験結果より、 GPSのみによる測位データでは1.5mの誤差が生じていたものが、カルマンフィルタを用いた測位データでは1.1mの誤差にとどまることが確認できた。 また、GPSの電波が受信できない環境においても、ジャイロセンサでは3.0m磁気センサでは1.9m発生していた誤差が、統合することにより1.8mにとどまることが確認された。 |
| 抄録(英) | This paper describes a method for improving the accuracy of position estimation of bicycle to build Navigation System for Safety Driving of Bicycle. In general, position estimation can be performed with high accuracy using GPS, but the accuracy may deteriorate depending on the running position of the bicycle. Therefore, in this paper, we improve the accuracy of position estimation by integrating information from speed sensor and magnetic sensor by Kalman filter. Furthermore, even in environments where GPS radio waves cannot be received, by integrating the gyro sensor and the magnetic sensor, this paper improves the accuracy when compared with positioning using only one sensor. Experimental results show that, the error of 1.5m occurred in positioning data only by GPS, but the error of 1.1m in positioning data by Kalman filter. Moreover, even in an environment where GPS radio waves cannot be received, error of 3.0m occurred only by gyroscope, error of 1.9m only by magnetometer but the error of 1.8m in positioning data by integrating gyroscope and magnetometer. |
| キーワード(和) | 自転車 / ナビゲーション / IMUセンサ / GPSセンサ |
| キーワード(英) | Bicycle / Navigation / IMU / GPS |
| 資料番号 | WBS2017-65,ITS2017-42,RCC2017-81 |
| 発行日 | 2017-12-07 (WBS, ITS, RCC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS / WBS / RCC |
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| 開催期間 | 2017/12/14(から2日開催) |
| 開催地（和） | てぃるる／沖縄県市町村自治会館 |
| 開催地（英） | Tiruru/Okinawa Jichikaikan |
| テーマ（和） | ITS通信，高信頼制御通信，レーダ・センシング技術及び一般 (ポスターセッションあり) |
| テーマ（英） | ITS Communications, Reliable Communication and Control, Rader and Sensing, etc. |
| 委員長氏名（和） | 横田 孝義(鳥取大) / 前原 文明(早大) / 原 晋介(阪市大) |
| 委員長氏名（英） | Takayoshi Yokota(Tottori Univ.) / Fumiaki Maehara(Waseda Univ.) / Shinsuke Hara(Osaka City Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 藤井 雅弘(宇都宮大) / 和田 友孝(関西大) / 浜村 昌則(高知工科大) / 小野 文枝(NICT) / 林 和則(阪市大) / 三浦 龍(NICT) |
| 副委員長氏名（英） | Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Tomotaka Wada(Kansai Univ.) / Masanori Hamamura(Kochi Univ. of Tech.) / Fumie Ono(NICT) / Kazunori Hayashi(Osaka City Univ.) / Ryu Miura(NICT) |
| 幹事氏名（和） | 大野 光平(明大) / 間邊 哲也(埼玉大) / 能田 康義(三菱電機) / 小澤 佑介(茨城大) / 石井 光治(香川大) / 小林 孝一(北大) |
| 幹事氏名（英） | Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) / Yasunori Nouda(Mitsubishi Electric) / Yusuke Kozawa(Ibaraki Univ.) / Koji Ishii(Kagawa Univ.) / Koichi Kobayashi(Hokkaido Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 今尾 勝崇(三菱電機) / Yanlei Gu(東大) / 佐保 賢志(富山県立大) / 橋浦 康一郎(秋田県立大) / 中村 聡(東京理科大) / 中村 僚兵(防衛大) / 加川 敏規(NICT) / 小林 健太郎(名大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Msataka Imao(ME) / Yanlei Gu(Univ. of Tokyo) / Kenshi Saho(Toyama Prefectural Univ.) / Kouichiro Hashiura(Akita Prefectural Univ.) / Akira Nakamura(Tokyo Univ. of Science) / Ryohei Nakamura(National Defense Academy) / Toshinori Kagawa(NICT) / Kentaro Kobayashi(Nagoya Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Committee on Wideband System / Technical Committee on Reliable Communication and Control |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | IMUとGPSを用いた自転車の位置推定精度向上に関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on improvement of position estimation for bicycle using GPS and IMU |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自転車 / Bicycle |
| キーワード(2)（和/英） | ナビゲーション / Navigation |
| キーワード(3)（和/英） | IMUセンサ / IMU |
| キーワード(4)（和/英） | GPSセンサ / GPS |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 林 拓也 / Takuya Hayashi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo University of Science(略称：TUS) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 雨車 和憲 / Kazunori Uruma |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo University of Science(略称：TUS) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 半谷 精一郎 / Seiichirou Hangai |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo University of Science(略称：TUS) |
| 発表年月日 | 2017-12-15 |
| 資料番号 | WBS2017-65,ITS2017-42,RCC2017-81 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | WBS-346,ITS-347,RCC-348 |
| ページ範囲 | pp.167-172(WBS), pp.167-172(ITS), pp.167-172(RCC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-12-07 (WBS, ITS, RCC) |