| 講演名 | 2017-11-16 穏やかな流れの中の水中ロボットの単純化モデルとシミュレーション 嶝 宗成(湘南工科大), 福田 晃輝(湘南工科大), 磯貝 海斗(湘南工科大), 中野 秀夫(湘南工科大), 岡崎 秀晃(湘南工科大), |
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| 抄録(和) | 本報告では，オイラー角を状態変数とする単純化した自作の小型潜水ロボット（OpenROV）の状態方程式と制御方程式がどのように構築されるかを示す．加えて，シミュレーションを行い，主な結果と今後の展開についてまとめる． |
| 抄録(英) | This paper presents how simple models of dynamical Euler angle state equations and system control equations for an underwater robot are built. In addition, we demonstrate simulations, and summarize the concluding remarks and describe future research. |
| キーワード(和) | モデリング / オイラー角 / 水中ロボット / OpenROV / システム制御 |
| キーワード(英) | Modeling / Euler angles / Underwater robot / OpenROV / System control |
| 資料番号 | CAS2017-42,MSS2017-26 |
| 発行日 | 2017-11-09 (CAS, MSS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CAS / MSS / IPSJ-AL |
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| 開催期間 | 2017/11/16(から2日開催) |
| 開催地（和） | 日立中央研究所 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | システムのモデリングと制御・検証・最適化の手法，機械学習的アプローチ及び一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 平木 充(ルネサス エレクトロニクス) / 名嘉村 盛和(琉球大) / 堀山 貴史(埼玉大学) |
| 委員長氏名（英） | Mitsuru Hiraki(Renesas) / Morikazu Nakamura(Univ. of Ryukyus) / Takashi Horiyama(Saitama University) |
| 副委員長氏名（和） | 岡崎 秀晃(湘南工科大) / 髙井 重昌(阪大) |
| 副委員長氏名（英） | Hideaki Okazaki(Shonan Inst. of Tech.) / Shigemasa Takai(Osaka Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 山口 基(ルネサス エレクトロニクス) / 橘 俊宏(湘南工科大) / 豊嶋 伊知郎(東芝) / 金澤 尚史(阪大) / 岡本 吉央(電気通信大学) / 川原 純(奈良先端科学技術大学院大学) / 河村 彰星(東京大学) |
| 幹事氏名（英） | Motoi Yamaguchi(Renesas) / Toshihiro Tachibana(Shonan Inst. of Tech.) / Ichiro Toyoshima(Toshiba) / Takahumi Kanazawa(Osaka Univ.) / Yoshio Okamoto(The University of Electro-Communications) / Jun Kawahara(Nara Institute of Science and Technology) / Akitoshi Kawamura(University of Tokyo) |
| 幹事補佐氏名（和） | 中村 洋平(日立) / 金城 秀樹(沖縄大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yohei Nakamura(Hitachi) / Hideki Kinjo(Okinawa Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Circuits and Systems / Technical Committee on Mathematical Systems Science and its applications / Special Interest Group on Algorithms |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 穏やかな流れの中の水中ロボットの単純化モデルとシミュレーション |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Modeling and simulation of motion of an underwater robot in a mild stream |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | モデリング / Modeling |
| キーワード(2)（和/英） | オイラー角 / Euler angles |
| キーワード(3)（和/英） | 水中ロボット / Underwater robot |
| キーワード(4)（和/英） | OpenROV / OpenROV |
| キーワード(5)（和/英） | システム制御 / System control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 嶝 宗成 / Munenari Sako |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 湘南工科大学(略称：湘南工科大) Shonan Institute of Technology(略称：SIT) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 福田 晃輝 / Kouki Fukuda |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 湘南工科大学(略称：湘南工科大) Shonan Institute of Technology(略称：SIT) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 磯貝 海斗 / Kaito Isogai |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 湘南工科大学(略称：湘南工科大) Shonan Institute of Technology(略称：SIT) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 中野 秀夫 / Hideo Nakano |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 湘南工科大学(略称：湘南工科大) Shonan Institute of Technology(略称：SIT) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 岡崎 秀晃 / Hideaki Okazaki |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 湘南工科大学(略称：湘南工科大) Shonan Institute of Technology(略称：SIT) |
| 発表年月日 | 2017-11-16 |
| 資料番号 | CAS2017-42,MSS2017-26 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | CAS-300,MSS-301 |
| ページ範囲 | pp.9-12(CAS), pp.9-12(MSS), |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2017-11-09 (CAS, MSS) |