| 講演名 | 2017-11-17 小型無人航空機による探索システムの数理モデルの検討 宮野 功晟(京大), 新熊 亮一(京大), 大木 英司(京大), |
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| 抄録(和) | 近年，遭難者や被災者の迅速な捜索，発見が大きな社会課題となっている．そういった森林山岳地帯や災害発生地域など人の立ち入りが困難な地域での捜索における有効な手段として，複数の小型無人航空機(UAV)による捜索がある．未知の数の対象を発見するために広範囲を捜索する場合，UAVがデータを取得する効率(以下，取得効率)とデータを処理した結果が取得される間隔(以下，取得間隔)の両方を考慮する必要があるが，取得効率を大きくすることと，取得間隔を短くすることとはトレードオフの関係にある．従来研究ではターゲットの探索手法や探索経路決定手法については議論がなされているが，このトレードオフについては検討されて来なかった．そこで本稿では，複数のUAVを用いた捜索システムにおいて，取得効率と取得間隔とを両立させる制御手法を提案する． |
| 抄録(英) | It is a still big social issue these days to find people who have disappeared because of getting lost in unexpected situation like disaster. To search such lost people in areas where humans and ground vehicles cannot easily step into like disaster-damaged areas, the search system using multiple unmanned aerial vehicles (UAVs) has been expected as a promising solution for that. The efficiency of collecting data by UAVs (collecting efficiency) and the interval of obtaining results from analyzed data are both important metrics in the system though there is a tradeoff relationship between them, which has not been discussed in the prior works. Therefore, this report proposes a control method for the multi-UAV search system that enables us to handle this tradeoff relationship. |
| キーワード(和) | 小型無人航空機 / ターゲット捜索 / エッジコンピューティング |
| キーワード(英) | uav (unmanned aerial vehicle) / target search / edge computing |
| 資料番号 | MoNA2017-22 |
| 発行日 | 2017-11-09 (MoNA) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CNR / IN / MoNA |
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| 開催期間 | 2017/11/16(から2日開催) |
| 開催地（和） | 北九州国際会議場 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | アプリケーション指向ネットワークデザインおよび一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 小野 哲雄(北大) / 山岡 克式(東工大) / 新熊 亮一(京大) |
| 委員長氏名（英） | Tetsuo Ono(Hokkaido Univ.) / Katsunori Yamaoka(Tokyo Inst. of Tech.) / Ryoichi Shinkuma(Kyoto Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 神原 誠之(奈良先端大) / 高汐 一紀(慶大) / 岸田 卓治(NTT) / 田頭 茂明(関大) / 北形 元(東北大) |
| 副委員長氏名（英） | Masayuki Kanbara(NAIST) / Kazunori Takashio(Keio Univ.) / Takuji Kishida(NTT) / Shigeaki Tagashira(Kansai Univ.) / Gen Kitagata(Tohoku Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 坂本 大介(北大) / 吉岡 康介(パナソニック) / 木村 達郎(NTT) / 唐沢 裕明(NTT) / 松本 延孝(KDDI総合研究所) / 植田 一暁(KDDI総合研究所) / 石田 繁巳(九大) / 倉沢 央(NTT) |
| 幹事氏名（英） | Daisuke Sakamoto(Hokkaido Univ.) / Kosuke Yoshioka(Panasonic) / Tatsuro Kimura(NTT) / Hiroaki Karasawa(NTT) / Nobutaka Matsumoto(KDDI Research) / Kazuaki Ueda(KDDI Research) / Shigemi Ishida(Kyushu Univ.) / Hisashi Kurasawa(NTT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 水戸 和(セコム) / 山本 大介(東芝) / 高嶋 洋一(NTT) / / 二瓶 浩一(NEC) / 西尾 理志(京大) / 齊藤 隆仁(NTTドコモ) |
| 幹事補佐氏名（英） | Wataru Mito(SECOM) / Daisuke Yamamoto(Toshiba) / Yoichi Takashima(NTT) / / Koichi Nihei(NEC) / Takayuki Nishio(Kyoto Univ.) / Takato Saito(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Cloud Network Robotics / Technical Committee on Information Networks / Technical Committee on Mobile Network and Applications |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 小型無人航空機による探索システムの数理モデルの検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Study on mathematical model of multi-UAV search system |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 小型無人航空機 / uav (unmanned aerial vehicle) |
| キーワード(2)（和/英） | ターゲット捜索 / target search |
| キーワード(3)（和/英） | エッジコンピューティング / edge computing |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 宮野 功晟 / Kosei Miyano |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 京都大学(略称：京大) Kyoto University(略称：kyoto Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 新熊 亮一 / Ryoichi Shinkuma |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 京都大学(略称：京大) Kyoto University(略称：kyoto Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 大木 英司 / Eiji Oki |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 京都大学(略称：京大) Kyoto University(略称：kyoto Univ.) |
| 発表年月日 | 2017-11-17 |
| 資料番号 | MoNA2017-22 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | MoNA-308 |
| ページ範囲 | pp.41-44(MoNA), |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2017-11-09 (MoNA) |