| 講演名 | 2017-10-06 周期振動する基礎上の受動歩行機に見られる強制同期の実験的検討 長谷川 敦史(長岡技科大), 坪根 正(長岡技科大), |
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| 抄録(和) | 本研究では歩調の自律的な同期現象を考察するために，受動歩行機の振る舞いが基礎の振動に引き込まれる現象について実験的に検討する．歩行動作する受動歩行機を振動子とみなすアプローチは古くから行われており，本研究で確認される現象は強制外力を受ける振動子モデルの呈する強制同期と対応すると思われる．本報告では周期的に振動させた基礎上で歩行機を動作させその振る舞いを観測した．その結果歩行機の位相が振動する基礎の位相にロックすることを確認した． |
| 抄録(英) | In this study, we experimentally verify synchronization phenomenon observed in a passive walking robot on periodically vibrating base to consider autonomous synchronization of pace of walking. It is well known to consider passive walking robots as oscillators so that the phenomenon we observed corresponds to forced synchronization in external force forced oscillators model. In this report, we conduct an experiment in a passive walking robot and observe its behaviour. As a result, lock-in phenomenon that a phase of oscillation of a robot locks in phase of oscillation of base was experimentally observed. |
| キーワード(和) | 受動歩行 / 同期現象 / 共存現象 / 振動子 / 強制同期 |
| キーワード(英) | Passive walking / synchronization / coexistence / oscillator / forced synchronization |
| 資料番号 | CAS2017-39,NLP2017-64 |
| 発行日 | 2017-09-28 (CAS, NLP) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP / CAS |
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| 開催期間 | 2017/10/5(から2日開催) |
| 開催地（和） | まちなかキャンパス長岡 |
| 開催地（英） | Machinaka Campus Nagaoka |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | etc. |
| 委員長氏名（和） | 安達 雅春(東京電機大) / 平木 充(ルネサス エレクトロニクス) |
| 委員長氏名（英） | Masaharu Adachi(Tokyo Denki Univ.) / Mitsuru Hiraki(Renesas) |
| 副委員長氏名（和） | 高橋 規一(岡山大) / 岡崎 秀晃(湘南工科大) |
| 副委員長氏名（英） | Norikazu Takahashi(Okayama Univ.) / Hideaki Okazaki(Shonan Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 坪根 正(長岡技科大) / 山内 将行(広島工大) / 山口 基(ルネサスシステムデザイン) / 橘 俊宏(湘南工科大) |
| 幹事氏名（英） | Tadashi Tsubone(Nagaoka Univ. of Tech.) / Masayuki Yamauchi(Hiroshima Inst. of Tech.) / Motoi Yamaguchi(Renesas) / Toshihiro Tachibana(Shonan Inst. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 橘 俊宏(湘南工科大) / 木村 真之(京大) / 中村 洋平(日立) |
| 幹事補佐氏名（英） | Toshihiro Tachibana(Shonan Inst. of Tech.) / Masayuki Kimura(Kyoto Univ.) / Yohei Nakamura(Hitachi) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Nonlinear Problems / Technical Committee on Circuits and Systems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 周期振動する基礎上の受動歩行機に見られる強制同期の実験的検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An experimental investigation of forced synchronization in passive walking robot on periodically vibrating base |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 受動歩行 / Passive walking |
| キーワード(2)（和/英） | 同期現象 / synchronization |
| キーワード(3)（和/英） | 共存現象 / coexistence |
| キーワード(4)（和/英） | 振動子 / oscillator |
| キーワード(5)（和/英） | 強制同期 / forced synchronization |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 長谷川 敦史 / Atsushi Hasegawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学(略称：長岡技科大) Nagaoka University of Technology(略称：Nagaoka Univ. Tech.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 坪根 正 / Tadashi Tsubone |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学(略称：長岡技科大) Nagaoka University of Technology(略称：Nagaoka Univ. Tech.) |
| 発表年月日 | 2017-10-06 |
| 資料番号 | CAS2017-39,NLP2017-64 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | CAS-225,NLP-226 |
| ページ範囲 | pp.81-86(CAS), pp.81-86(NLP), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-09-28 (CAS, NLP) |