| 講演名 | 2017-10-12 自律移動ロボットの状況認識に基づく適応的補助に関する研究 大野 貴也(鹿児島大), 鹿嶋 雅之(鹿児島大), 福元 伸也(鹿児島大), 佐藤 公則(鹿児島大), 渡邊 睦(鹿児島大), |
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| 抄録(和) | 近年，様々なコミュニケーションロボットが開発され，身近な存在となりつつある．一方，コミュニケーションロボットは環境への働きかけを行うことができないため，日常生活の中で人と共存するには，コミュニケーションを介した人との協調が重要となる．そこで本稿では，ロボット視点のカメラや距離センサを用いて自律移動ロボットが周囲の状況を認識し、周囲の人とコミュニケーションを行うことで，人と協調して適応的に補助を行うシステムを提案する．車椅子を利用する人がエレベータで移動する状況を想定し，具体的な補助の内容として，荷物の運搬やドアの開閉，障害物の排除を設定した．ロボットが荷物の運搬やドアの開閉を人と協調して行い，エレベータ付近に移動するところまでシステムの試作を行った．また，肯定・否定の挙動認識，人物検出とドア開閉認識に関して実験を行い，提案手法の有効性を確認した． |
| 抄録(英) | In recent years, various communication robots have been developed and becoming familiar existence. Meanwhile, since communication robots can’t engage the environment, cooperation with people through communication is important to coexist with people in daily life. So in this paper, a system that autonomous mobile robot recognizes surrounding situation using robot viewpoint camera and depth sensor, and adaptively supports people in cooperation with surrounding people is proposed. Assuming a situation where a person using a wheelchair is traveling by an elevator, transportation of luggage, opening and closing of doors, and elimination of obstacles were set as a concrete assistance. A prototype system on the part where the robot carries baggage and opened and closed the door in cooperation with people and moves to the vicinity of the elevator was made. In addition, experiments on door opening / closing recognition, positive / negative behavior recognition was conducted. Experimental results in our indoor room have shown the effectiveness of proposed method. |
| キーワード(和) | 状況認識 / 適応的補助 / HRI / 福祉ロボット |
| キーワード(英) | Situation recognition / Adaptive support / Human-robot interaction / Welfare robot |
| 資料番号 | PRMU2017-76 |
| 発行日 | 2017-10-05 (PRMU) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2017/10/12(から2日開催) |
| 開催地（和） | 熊本大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 深層学習 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 佐藤 真一(NII) |
| 委員長氏名（英） | Shinichi Sato(NII) |
| 副委員長氏名（和） | 藤吉 弘亘(中部大) / 井尻 善久(オムロン) |
| 副委員長氏名（英） | Hironobu Fujiyoshi(Chubu Univ.) / Yoshihisa Ijiri(Omron) |
| 幹事氏名（和） | 大西 正輝(産総研) / 舩冨 卓哉(奈良先端大) |
| 幹事氏名（英） | Masaki Oonishi(AIST) / Takuya Funatomi(NAIST) |
| 幹事補佐氏名（和） | 石井 雅人(NEC) / 菅野 裕介(阪大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Masato Ishii(NEC) / Yusuke Sugano(Osaka Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Pattern Recognition and Media Understanding |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 自律移動ロボットの状況認識に基づく適応的補助に関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Research on Adaptive Assistance Based on Situation Recognition of Robot |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 状況認識 / Situation recognition |
| キーワード(2)（和/英） | 適応的補助 / Adaptive support |
| キーワード(3)（和/英） | HRI / Human-robot interaction |
| キーワード(4)（和/英） | 福祉ロボット / Welfare robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 大野 貴也 / Takaya Ono |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 鹿児島大学(略称：鹿児島大) Kagoshima University(略称：Kagoshima Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 鹿嶋 雅之 / Masayuki Kashima |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 鹿児島大学(略称：鹿児島大) Kagoshima University(略称：Kagoshima Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 福元 伸也 / Shinya Fukumoto |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 鹿児島大学(略称：鹿児島大) Kagoshima University(略称：Kagoshima Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 佐藤 公則 / Kiminori Sato |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 鹿児島大学(略称：鹿児島大) Kagoshima University(略称：Kagoshima Univ.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 渡邊 睦 / Mutsumi Watanabe |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 鹿児島大学(略称：鹿児島大) Kagoshima University(略称：Kagoshima Univ.) |
| 発表年月日 | 2017-10-12 |
| 資料番号 | PRMU2017-76 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | PRMU-238 |
| ページ範囲 | pp.79-84(PRMU), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-10-05 (PRMU) |