| 講演名 | 2017-09-21 遠隔ロボットシステムにおける粘性による安定化制御の効果 力石 貴文(名工大), 石橋 豊(名工大), 黄 平国(星城大), 三好 孝典(豊橋技科大), 大西 仁(放送大), 立岩 佑一郎(名工大), コスタス プサニス(マケドニア大), 渡邉 均(東京理科大), |
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| 抄録(和) | 本報告では, 利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置によって産業用ロボットを遠隔操作することができる遠隔ロボットシステムを対象とし, 粘性による安定化制御の効果を調べている. 安定化制御では, ロボットの移動量を, 速度に比例する一定量だけ減じることによって粘性を生じさせる. そして, 実験によって粘性の大きさやネットワーク遅延の影響を明らかにする. |
| 抄録(英) | In this report, we investigate the effect of stabilization control by viscosity in a remote robot system where a user can control the industrial robot at a remote location by operating a haptic interface device while watching video. In the stabilization control, viscosity is generated by decreasing the movement distance of the industrial robot by a certain amount proportional to the movement velocity. We demonstrate the influences of viscosity and network delays by experiment. |
| キーワード(和) | 遠隔ロボットシステム / 安定化制御 / 力覚 / 粘性 / ネットワーク遅延 |
| キーワード(英) | Remote robot system / Stabilization control / Haptics / Viscosity / Network delay |
| 資料番号 | MVE2017-19 |
| 発行日 | 2017-09-14 (MVE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
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| 開催期間 | 2017/9/21(から2日開催) |
| 開催地（和） | 千葉大学 西千葉キャンパス |
| 開催地（英） | Chiba Univ. |
| テーマ（和） | 魅力，食体験，メディアエクスペリエンスおよび一般（CEA，AC協賛） |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 亀田 能成(筑波大) |
| 委員長氏名（英） | Yoshinari Kameda(Univ. of Tsukuba) |
| 副委員長氏名（和） | 間瀬 健二(名大) |
| 副委員長氏名（英） | Kenji Mase(Nagoya Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 飯山 将晃(京大) / 木村 篤信(NTT) / 内山 英昭(九大) |
| 幹事氏名（英） | Masaaki Iiyama(Kyoto Univ.) / Atsunobu Kimura(NTT) / Hideaki Uchiyama(Kyushu Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 平山 高嗣(名大) / 青木 良輔(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Takatsugu Hirayama(Nagoya Univ.) / Ryosuke Aoki(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Media Experience and Virtual Environment |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 遠隔ロボットシステムにおける粘性による安定化制御の効果 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Effect of Stabilization Control by Viscosity in Remote Robot System |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 遠隔ロボットシステム / Remote robot system |
| キーワード(2)（和/英） | 安定化制御 / Stabilization control |
| キーワード(3)（和/英） | 力覚 / Haptics |
| キーワード(4)（和/英） | 粘性 / Viscosity |
| キーワード(5)（和/英） | ネットワーク遅延 / Network delay |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 力石 貴文 / Takafumi Rikiishi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：Nagoya Inst. of Tech.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：Nagoya Inst. of Tech.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 黄 平国 / Pingguo Huang |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 星城大学(略称：星城大) Seijoh University(略称：Seijoh Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 三好 孝典 / Takanori Miyoshi |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 豊橋技科大学(略称：豊橋技科大) Toyohashi University of Technology(略称：Toyohashi Univ. of Tech.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 大西 仁 / Hitoshi Ohnishi |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 放送大学(略称：放送大) The Open University of Japan(略称：Open Univ. of Japan) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：Nagoya Inst. of Tech.) |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | コスタス プサニス / Kostas E. Psannis |
| 第 7 著者 所属（和/英） | マケドニア大学(略称：マケドニア大) University of Macedonia, Greece(略称：Univ. of Macedonia, Greece) |
| 第 8 著者 氏名（和/英） | 渡邉 均 / Hitoshi Watanabe |
| 第 8 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo University of Science(略称：Tokyo Univ. of Science) |
| 発表年月日 | 2017-09-21 |
| 資料番号 | MVE2017-19 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | MVE-217 |
| ページ範囲 | pp.25-30(MVE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-09-14 (MVE) |