| 講演名 | 2017-09-05 モバイル端末上のGPGPUによる画像合成を用いた自律走行AGVの自己位置推定の高速化 比嘉 優樹(岩手県立大), 佐藤 裕幸(岩手県立大), |
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| 抄録(和) | 工場内を自律走行するAGV (Automated Guided Vehicle)の自己位置推定の手法として，画像処理により俯瞰画像中のどこにAGVが位置するかを記録する事は有効な手段であるが，計算量の大きさからリアルタイム性を損ない兼ねない点が課題であった．本研究ではCUDA コンピューティングに対応した Tegra K1 を搭載するAndroid端末“SHIELD Tablet”上で動作するアプリとして，AGV前方の撮影画像を合成・自己位置推定を行う機能を実装し，GPGPUを適用することにより画像処理部分でAndroid Javaと比較し，約2倍の高速化を確認できた． |
| 抄録(英) | Recording the position of the AGV (Automated Guided Vehicle) in the bird's-eye view image using image processing is an effective means as a self-position estimation method of AGV autonomously running in the factory. However, it was a problem that the real time property could be impaired due to the size of the calculation amount. In this research, as an application that runs on the Android terminal "SHIELD Tablet" equipped with the Tegra K1 processor compatible with CUDA computing, we implemented a function to synthesize the photographed image ahead of the AGV and estimate its own position. In addition, by applying GPGPU to the parallel executable process, compared to Android Java, it was confirmed that the speed of image processing was about twice as fast. |
| キーワード(和) | AGV(Automated Guided Vehicle) / Android / CUDA / GPGPU / 画像処理 / 自己位置推定 |
| キーワード(英) | AGV(Automated Guided Vehicle) / Android / CUDA / GPGPU / Image processing / Localization |
| 資料番号 | ITS2017-11 |
| 発行日 | 2017-08-28 (ITS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS / IPSJ-ITS / IEE-ITS |
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| 開催期間 | 2017/9/4(から2日開催) |
| 開催地（和） | 富山県総合情報センター |
| 開催地（英） | Toyama Institute of Information Systems |
| テーマ（和） | 交通における計測，一般 |
| テーマ（英） | Traffic Measurement, etc. |
| 委員長氏名（和） | 横田 孝義(鳥取大) / 清原 良三(神奈川工科大学) / 浜松 芳夫(日本大学) |
| 委員長氏名（英） | Takayoshi Yokota(Tottori Univ.) / 清原 良三(神奈川工科大学) / 浜松 芳夫(日本大学) |
| 副委員長氏名（和） | 藤井 雅弘(宇都宮大) / 和田 友孝(関西大) |
| 副委員長氏名（英） | Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Tomotaka Wada(Kansai Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 大野 光平(明大) / 間邊 哲也(埼玉大) / 石原 進(静岡大学) / 木谷 友哉(静岡大学) / 柴田 直樹(奈良先端科学技術大学院大学) / 湯 素華(電気通信大学) / 徳永 雄一(三菱電機) / 山口 修平(KDDI研究所) / 高橋 聡(名古屋電機工業) |
| 幹事氏名（英） | Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) / 石原 進(静岡大学) / 木谷 友哉(静岡大学) / 柴田 直樹(奈良先端科学技術大学院大学) / 湯 素華(電気通信大学) / 徳永 雄一(三菱電機) / 山口 修平(KDDI研究所) / 高橋 聡(名古屋電機工業) |
| 幹事補佐氏名（和） | 今尾 勝崇(三菱電機) / Yanlei Gu(東大) / 佐保 賢志(富山県立大) / 橋浦 康一郎(秋田県立大) / 尾崎 信之(東芝) / 高橋 友彰(日本大学) |
| 幹事補佐氏名（英） | Msataka Imao(ME) / Yanlei Gu(Univ. of Tokyo) / Kenshi Saho(Toyama Prefectural Univ.) / Kouichiro Hashiura(Akita Prefectural Univ.) / 尾崎 信之(東芝) / 高橋 友彰(日本大学) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Special Interest Group on Intelligent Transport Systems and Smart Community / Technical Meeting on Intelligent Transport Systems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | モバイル端末上のGPGPUによる画像合成を用いた自律走行AGVの自己位置推定の高速化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Acceleration of self-localization of autonomous AGV using image composition by GPGPU on a mobile terminal |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | AGV(Automated Guided Vehicle) / AGV(Automated Guided Vehicle) |
| キーワード(2)（和/英） | Android / Android |
| キーワード(3)（和/英） | CUDA / CUDA |
| キーワード(4)（和/英） | GPGPU / GPGPU |
| キーワード(5)（和/英） | 画像処理 / Image processing |
| キーワード(6)（和/英） | 自己位置推定 / Localization |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 比嘉 優樹 / Yuki Higa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 岩手県立大学(略称：岩手県立大) Iwate Prefectural University(略称：Iwate Prefectural Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 佐藤 裕幸 / Hiroyuki Sato |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 岩手県立大学(略称：岩手県立大) Iwate Prefectural University(略称：Iwate Prefectural Univ.) |
| 発表年月日 | 2017-09-05 |
| 資料番号 | ITS2017-11 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | ITS-203 |
| ページ範囲 | pp.53-58(ITS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-08-28 (ITS) |