| 講演名 | 2017-07-14 Coupled Kuramoto oscillator-based control laws for both formation and obstacle avoidance control of two-wheeled mobile robots デナムガナイ ケビン(阪府大), 中村 正(阪府大), 原 尚之(阪府大), 小西 啓治(阪府大), |
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| 抄録(和) | |
| 抄録(英) | Our previous study proposed a control law for two-wheeled mobile robots that is based on the synchronization phenomenon of coupled Kuramoto oscillators. The control law aims at achieving circular formation around a given target. We must deal with the issue of having robot colliding with potential obstacles while performing the desired encircling behavior, before being able to deploy such a robotic framework. The present report investigates two ways of extending the previous control law into exhibiting obstacle avoidance behaviors. The first possible extension is based on a limit cycle system, whereas the second possible extension is based on the evolution of the desired radius of the circular formation behavior. The control laws are then tested, validated, and compared in a robotic physic-based simulator entitled Gazebo. |
| キーワード(和) | |
| キーワード(英) | obstacle avoidanceformation controlcircular formationcomplex systemtwo-wheeled robotswarm of robots |
| 資料番号 | NLP2017-44 |
| 発行日 | 2017-07-06 (NLP) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 2017/7/13(から2日開催) |
| 開催地（和） | 宮古島マリンターミナル大研修室 |
| 開催地（英） | Miyako Island Marine Terminal |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | etc. |
| 委員長氏名（和） | 安達 雅春(東京電機大) |
| 委員長氏名（英） | Masaharu Adachi(Tokyo Denki Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 高橋 規一(岡山大) |
| 副委員長氏名（英） | Norikazu Takahashi(Okayama Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 坪根 正(長岡技科大) / 山内 将行(広島工大) |
| 幹事氏名（英） | Tadashi Tsubone(Nagaoka Univ. of Tech.) / Masayuki Yamauchi(Hiroshima Inst. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 橘 俊宏(湘南工科大) / 木村 真之(京大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Toshihiro Tachibana(Shonan Inst. of Tech.) / Masayuki Kimura(Kyoto Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Nonlinear Problems |
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| 本文の言語 | ENG |
| タイトル（和） | |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Coupled Kuramoto oscillator-based control laws for both formation and obstacle avoidance control of two-wheeled mobile robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | / obstacle avoidanceformation controlcircular formationcomplex systemtwo-wheeled robotswarm of robots |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | デナムガナイ ケビン / Kevin Denamganai |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪府立大学(略称：阪府大) Osaka Prefecture University(略称：Osaka Pref. Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 中村 正 / Tadashi Nakamura |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪府立大学(略称：阪府大) Osaka Prefecture University(略称：Osaka Pref. Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 原 尚之 / Naoyuki Hara |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大阪府立大学(略称：阪府大) Osaka Prefecture University(略称：Osaka Pref. Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 小西 啓治 / Keiji Konishi |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 大阪府立大学(略称：阪府大) Osaka Prefecture University(略称：Osaka Pref. Univ.) |
| 発表年月日 | 2017-07-14 |
| 資料番号 | NLP2017-44 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | NLP-121 |
| ページ範囲 | pp.87-91(NLP), |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2017-07-06 (NLP) |