| 講演名 | 2017-06-16 一人称視点画像に対応する相対座標を用いたマルチロボットのSLAMにおける環境地図統合の提案 渡部 敏之(北大), 坂本 大介(北大), 小野 哲雄(北大), |
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| 抄録(和) | 近年，2020年の東京オリンピックなどに向けて，羽田空港などで道案内ロボットの実証実験が行われている．ロボットが人に道案内をするためには，その場の環境地図やその地図における現在地の情報を知る必要がある．そのような環境地図の構築・更新と自己位置推定を同時に行う問題は従来から研究されており，SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）と呼ばれている．特に羽田空港のような広いマップに対しては，複数体のロボットを用いることで，より効率的に環境地図を構築できると考えられるが，各ロボットで構築した環境地図を統合する必要がある．本研究では，その環境地図統合に関する新たな方法を提案する． |
| 抄録(英) | In recent years, demonstration experiments of guidance robots have been conducted at Haneda Airport and other places for the Tokyo Olympic Games in 2020 and so on. In order for a robot to guide a person to a destination, it is necessary to know an environmental map around the location and a current location information on the map. The problem of simultaneously constructing and updating an environmental map and estimating self position has been studied in the past and is called SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Especially for a wide map like Haneda airport, it can be thought that an environment map is built more efficiently by using multiple robots, but it is needed to integrate environment maps constructed by each robot. In this research, we propose a new method for merging environmental maps. |
| キーワード(和) | SLAM / 環境地図統合 / 畳み込みニューラルネットワーク / 自己位置推定 |
| キーワード(英) | SLAM / Merging Environmental Maps / Convolutional Neural Network / Localization |
| 資料番号 | CNR2017-3 |
| 発行日 | 2017-06-09 (CNR) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CNR |
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| 開催期間 | 2017/6/16(から1日開催) |
| 開催地（和） | パナソニックラボラトリ東京（PLT) 有明 |
| 開催地（英） | Panasonic Lab. Tokyo |
| テーマ（和） | クラウドネットワークロボットの新しい展開、および一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 小野 哲雄(北大) |
| 委員長氏名（英） | Tetsuo Ono(Hokkaido Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 神原 誠之(奈良先端大) / 高汐 一紀(慶大) |
| 副委員長氏名（英） | Masayuki Kanbara(NAIST) / Kazunori Takashio(Keio Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 坂本 大介(北大) / 吉岡 康介(パナソニック) |
| 幹事氏名（英） | Daisuke Sakamoto(Hokkaido Univ.) / Kosuke Yoshioka(Panasonic) |
| 幹事補佐氏名（和） | 水戸 和(セコム) / 山本 大介(東芝) / 高嶋 洋一(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Wataru Mito(SECOM) / Daisuke Yamamoto(Toshiba) / Yoichi Takashima(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Cloud Network Robotics |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 一人称視点画像に対応する相対座標を用いたマルチロボットのSLAMにおける環境地図統合の提案 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Proposal of environmental map merge in multi robot SLAM using relative coordinates corresponding to first person perspective image |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | SLAM / SLAM |
| キーワード(2)（和/英） | 環境地図統合 / Merging Environmental Maps |
| キーワード(3)（和/英） | 畳み込みニューラルネットワーク / Convolutional Neural Network |
| キーワード(4)（和/英） | 自己位置推定 / Localization |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 渡部 敏之 / Toshiyuki Watanabe |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 北海道大学(略称：北大) Hokkaido University(略称：Hokkaido Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 坂本 大介 / Daisuke Sakamoto |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 北海道大学(略称：北大) Hokkaido University(略称：Hokkaido Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小野 哲雄 / Tetsuo Ono |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 北海道大学(略称：北大) Hokkaido University(略称：Hokkaido Univ.) |
| 発表年月日 | 2017-06-16 |
| 資料番号 | CNR2017-3 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | CNR-95 |
| ページ範囲 | pp.13-15(CNR), |
| ページ数 | 3 |
| 発行日 | 2017-06-09 (CNR) |