| 講演名 | 2017-03-07 遠隔ロボットシステムにおけるバイラテラル制御の安定化 黄 平国(東京理科大), 三好 孝典(豊橋技科大), 石橋 豊(名工大), |
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| 抄録(和) | 本報告では, 利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置を用いて, 力覚センサを有する遠隔の産業用ロボットを操作することができる遠隔ロボットシステムに対して, バイラテラル制御の安定化を実現する. このために, 筆者らが以前に提案したウェーブフィルタに位相制御フィルタを組み合わせて用いる手法を適用する. そして, 実験により, ロボットアームで柔らかい物体を押す作業を扱い, その手法の効果を検証し, ネットワーク遅延やその揺らぎ, パケット欠落などに大きく依存せずに安定化できることを示す. |
| 抄録(英) | In this report, we achieve stabilization of bilateral control in a remote robot system where a user can operate an industrial robot at a remote location by using a haptic interface device while watching video. For the stabilization, we apply a method using the phase control filter in combination with the wave filter which was previously proposed by the authors to the remote robot system. We investigate effects of the stabilization method by experiment in which a user pushes a soft object with the robot arm. As a result, we demonstrate that the method can stabilize the system without large dependence on the network delay and delay jitters. |
| キーワード(和) | 力覚 / 遠隔ロボット / バイラテラル制御 / 安定化 / 実験 |
| キーワード(英) | Haptics / remote robot / bilateral control / stabilization / experiment |
| 資料番号 | CQ2016-125 |
| 発行日 | 2017-02-27 (CQ) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE / IE / CQ / IMQ |
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| 開催期間 | 2017/3/6(から2日開催) |
| 開催地（和） | 九州大学大橋キャンパス 5号館 |
| 開催地（英） | Kyusyu Univ. Ohashi Campus |
| テーマ（和） | 五感メディア，マルチメディア，仮想環境基礎，映像符号化，超臨場感，ネッ トワークの品質と信頼性,イメージメディアの品質，一般（MVE・IE・IMQ研究会共催，CQ研究会併催，VR学会香り・味と生体情報研究委員会と連催） |
| テーマ（英） | Five senses media, Multimedia, Virtual Environment, Image encoding, Ultra realistic, Network quality and reliability, Image media quality, etc. |
| 委員長氏名（和） | 亀田 能成(筑波大) / 高村 誠之(NTT) / 矢守 恭子(朝日大) / 堀田 裕弘(富山大) |
| 委員長氏名（英） | Yoshinari Kameda(Univ. of Tsukuba) / Seishi Takamura(NTT) / Kyoko Yamori(Asahi Univ.) / Yuukou Horita(Univ. of Toyama) |
| 副委員長氏名（和） | 間瀬 健二(名大) / 浜本 隆之(東京理科大) / 市ヶ谷 敦郎(NHK) / 林 孝典(NTT) / 下西 英之(NEC) / 杉山 賢二(成蹊大) / 中口 俊哉(千葉大) |
| 副委員長氏名（英） | Kenji Mase(Nagoya Univ.) / Takayuki Hamamoto(Tokyo Univ. of Science) / Atsuro Ichigaya(NHK) / Takanori Hayashi(NTT) / Hideyuki Shimonishi(NEC) / Kenji Sugiyama(Seikei Univ.) / Toshiya Nakaguchi(Chiba Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 上岡 玲子(九大) / 飯山 将晃(京大) / 木村 篤信(NTT) / 坂東 幸浩(NTT) / 宮田 高道(千葉工大) / 松田 崇弘(阪大) / 久保 亮吾(慶大) / 前田 充(キヤノン) / 工藤 博章(名大) |
| 幹事氏名（英） | Reiko Ueoka(Kyushu Univ.) / Masaaki Iiyama(Kyoto Univ.) / Atsunobu Kimura(NTT) / Yukihiro Bando(NTT) / Takamichi Miyata(Chiba Inst. of Tech.) / Takahiro Matsuzaki(Osaka Univ.) / Ryogo Kubo(Keio Univ.) / Mitsuru Maeda(Canon) / Hiroaki Kudo(Nagoya Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 内山 英昭(九大) / 平山 高嗣(名大) / 青木 良輔(NTT) / 河村 圭(KDDI研) / 高橋 桂太(名大) / アベセカラ ヒランタ(NTT) / 福元 徳広(KDDI研) / 齊藤 新一郎(ソニー) / 土田 勝(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Hideaki Uchiyama(Kyushu Univ.) / Takatsugu Hirayama(Nagoya Univ.) / Ryosuke Aoki(NTT) / Kei Kawamura(KDDI R&D Labs.) / Keita Takahashi(Nagoya Univ.) / Hirantha Abeysekera(NTT) / Norihiro Fukumoto(KDDI R&D Labs.) / Shinichiro Saito(Sony) / Masaru Tsuchida(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Multimedia and Virtual Environment / Technical Committee on Image Engineering / Technical Committee on Communication Quality / Technical Committee on Image Media Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 遠隔ロボットシステムにおけるバイラテラル制御の安定化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Stabilization of bilateral control in remote robot system |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 力覚 / Haptics |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔ロボット / remote robot |
| キーワード(3)（和/英） | バイラテラル制御 / bilateral control |
| キーワード(4)（和/英） | 安定化 / stabilization |
| キーワード(5)（和/英） | 実験 / experiment |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 黄 平国 / Pingguo Huang |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo University of Science(略称：TUS) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 三好 孝典 / Takanori Miyoshi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学(略称：豊橋技科大) Toyohashi University of Technology(略称：TUT) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 発表年月日 | 2017-03-07 |
| 資料番号 | CQ2016-125 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | CQ-497 |
| ページ範囲 | pp.93-98(CQ), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-02-27 (CQ) |