| 講演名 | 2017-03-21 人間の手の姿勢の転写に基づく多指ロボットの物体把持 福原 宏弥(立命館大), 川上 拓也(立命館大), 矢野 将基(立命館大), 松尾 直志(立命館大), 島田 伸敬(立命館大), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 本研究では想起した人間の手の距離画像を入力として3本指×3関節のロボットハンドに同じ機能をもつ姿勢をとらせることでロボットによる物体把持を行う．Shift Invariant Auto Encoderを用いて，手の距離画像を低次元表現する部分空間を作成する．作成した低次元空間に少数の手の距離画像を投影し，その手の姿勢と同じ機能をもつロボットハンドの姿勢（関節角度）を教師姿勢として与え，回帰モデルを作成した．実際に作成した低次元空間に手の距離画像を投影し、投影したものを回帰モデルに入力し，推定された結果をロボットハンドに姿勢をとらせた． |
| 抄録(英) | In this research，we use the depth image of the human hand recalled as input and wake the robot hand of 3 fingers × 3 joints take the posture having the same function to grasp the object by the robot．Using Shift Invariant Auto Encoder，we create a subspace that expresses the depth image of the hand in a sub dimension．A small number of hand depth images are projected in the created sub dimensional space， and a regression model is created by associating the posture (joint angle) of the robot hand having the same function as the posture of the hand． The depth image of the hand was projected to the actually created sub dimensional space，the projected one was input to the regression model，and the estimated result was taken as the posture of the robot hand． |
| キーワード(和) | Shift Invariant Auto Encoder / ハンドアームロボット / 手の模倣 / 半教師あり学習 |
| キーワード(英) | Shift Invariant Auto Encoder / Hand-Arm Robot / Imitation of hand / Semi-supervised learning |
| 資料番号 | BioX2016-65,PRMU2016-228 |
| 発行日 | 2017-03-13 (BioX, PRMU) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU / BioX |
|---|---|
| 開催期間 | 2017/3/20(から2日開催) |
| 開催地（和） | 名城大 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 安心安全と社会 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 前田 英作(NTT) / 西垣 正勝(静岡大) |
| 委員長氏名（英） | Eisaku Maeda(NTT) / Masakatsu Nishigaki(Shizuoka Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 内田 誠一(九大) / 藤吉 弘亘(中部大) / 大塚 玲(産総研) / 高野 博史(富山県立大) |
| 副委員長氏名（英） | Seiichi Uchida(Kyushu Univ.) / Hironobu Fujiyoshi(Chubu Univ.) / Akira Otsuka(AIST) / Hiroshi Takano(Toyama Pref. Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 近藤 一晃(京大) / 木村 昭悟(NTT) / 今岡 仁(NEC) / 大木 哲史(産総研) |
| 幹事氏名（英） | Kazuaki Kondo(Kyoto Univ.) / Akisato Kimura(NTT) / Hitoshi Imaoka(NEC) / Tetsushi Ohki(AIST) |
| 幹事補佐氏名（和） | 大西 正輝(産総研) / 舩冨 卓哉(奈良先端大) / 市野 将嗣(電通大) / 高田 直幸(セコム) / 青木 隆浩(富士通研) |
| 幹事補佐氏名（英） | Masaki Oonishi(AIST) / Takuya Funatomi(NAIST) / Masatsugu Ichino(Univ. of Electro-Comm.) / Naoyuki Takada(Secom) / Takahiro Aoki(Fujitsu Labs.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Pattern Recognition and Media Understanding / Technical Committee on Biometrics |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 人間の手の姿勢の転写に基づく多指ロボットの物体把持 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Object grasping by multi-fingered robot based on transcription of human hand shape |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | Shift Invariant Auto Encoder / Shift Invariant Auto Encoder |
| キーワード(2)（和/英） | ハンドアームロボット / Hand-Arm Robot |
| キーワード(3)（和/英） | 手の模倣 / Imitation of hand |
| キーワード(4)（和/英） | 半教師あり学習 / Semi-supervised learning |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 福原 宏弥 / Hiroya Fukuhara |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 立命館大学(略称：立命館大) Ritsumeikan University(略称：Ritsumeikan Univ) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 川上 拓也 / Kawakami Takuya |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 立命館大学(略称：立命館大) Ritsumeikan University(略称：Ritsumeikan Univ) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 矢野 将基 / Yano Masaki |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 立命館大学(略称：立命館大) Ritsumeikan University(略称：Ritsumeikan Univ) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 松尾 直志 / Matsuo Tadashi |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 立命館大学(略称：立命館大) Ritsumeikan University(略称：Ritsumeikan Univ) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 島田 伸敬 / Shimada Nobutaka |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 立命館大学(略称：立命館大) Ritsumeikan University(略称：Ritsumeikan Univ) |
| 発表年月日 | 2017-03-21 |
| 資料番号 | BioX2016-65,PRMU2016-228 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | BioX-527,PRMU-528 |
| ページ範囲 | pp.191-196(BioX), pp.191-196(PRMU), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-03-13 (BioX, PRMU) |