| 講演名 | 2017-03-20 人混みにおける手持ち単眼カメラによる高精度 Visual-SLAM 寺島 貴大(東工大), 長谷川 修(東工大), |
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| 抄録(和) | SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)はコンピュータビジョンとロボティクスにおける重要な研究課題である．その課題として，人間や車など，SLAMのノイズとなる動的な物体が存在する環境下における精度の維持が挙げられる．この論文では，ICGM2.0という人混みなどの混雑した環境内においても動的要素を計算から除外して地図構築および自己位置推定を行う手法に着目し，更にその改良を行うことを目的としている．実験環境には実際の駅構内および駅前を選定し，屋内外の混雑した環境内において地図構築および自己位置推定を行い，また従来手法と比較することで提案手法の優位性を検証している． |
| 抄録(英) | SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) is a core subject in computer vision and robotics.The problem of SLAM is to maintain accuracy in environments where there are dynamic objects such as humans and cars which become noise of SLAM.In this paper, we focus on the technique of ICGM2.0, exclude dynamic features and generate a map in crowded environment, further carry out the improvements.In addition, we conducted experiments in a real crowded indoor and outdoor environment.Experiment result show that our approach is superior compared to conventional approach in terms of accuracy. |
| キーワード(和) | Visual-SLAM / 単眼カメラ / Visual Odometry / Loop-Closing |
| キーワード(英) | Visual-SLAM / Monocular Camera / Visual Odometry / Loop-Closing |
| 資料番号 | BioX2016-51,PRMU2016-214 |
| 発行日 | 2017-03-13 (BioX, PRMU) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU / BioX |
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| 開催期間 | 2017/3/20(から2日開催) |
| 開催地（和） | 名城大 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 安心安全と社会 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 前田 英作(NTT) / 西垣 正勝(静岡大) |
| 委員長氏名（英） | Eisaku Maeda(NTT) / Masakatsu Nishigaki(Shizuoka Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 内田 誠一(九大) / 藤吉 弘亘(中部大) / 大塚 玲(産総研) / 高野 博史(富山県立大) |
| 副委員長氏名（英） | Seiichi Uchida(Kyushu Univ.) / Hironobu Fujiyoshi(Chubu Univ.) / Akira Otsuka(AIST) / Hiroshi Takano(Toyama Pref. Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 近藤 一晃(京大) / 木村 昭悟(NTT) / 今岡 仁(NEC) / 大木 哲史(産総研) |
| 幹事氏名（英） | Kazuaki Kondo(Kyoto Univ.) / Akisato Kimura(NTT) / Hitoshi Imaoka(NEC) / Tetsushi Ohki(AIST) |
| 幹事補佐氏名（和） | 大西 正輝(産総研) / 舩冨 卓哉(奈良先端大) / 市野 将嗣(電通大) / 高田 直幸(セコム) / 青木 隆浩(富士通研) |
| 幹事補佐氏名（英） | Masaki Oonishi(AIST) / Takuya Funatomi(NAIST) / Masatsugu Ichino(Univ. of Electro-Comm.) / Naoyuki Takada(Secom) / Takahiro Aoki(Fujitsu Labs.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Pattern Recognition and Media Understanding / Technical Committee on Biometrics |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 人混みにおける手持ち単眼カメラによる高精度 Visual-SLAM |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Visual-SLAM with Unfixed Monocular Camera in Dynamic Environment |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | Visual-SLAM / Visual-SLAM |
| キーワード(2)（和/英） | 単眼カメラ / Monocular Camera |
| キーワード(3)（和/英） | Visual Odometry / Visual Odometry |
| キーワード(4)（和/英） | Loop-Closing / Loop-Closing |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 寺島 貴大 / Takahiro Terashima |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学(略称：東工大) Tokyo Institute of Technology(略称：Tokyo Tech) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 長谷川 修 / Osamu Hasegawa |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学(略称：東工大) Tokyo Institute of Technology(略称：Tokyo Tech) |
| 発表年月日 | 2017-03-20 |
| 資料番号 | BioX2016-51,PRMU2016-214 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | BioX-527,PRMU-528 |
| ページ範囲 | pp.111-116(BioX), pp.111-116(PRMU), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-03-13 (BioX, PRMU) |