| 講演名 | 2017-03-03 Boidsの基本動作ルールに基づくドローン群の分割による障害物回避について 小畑 絃太(首都大東京), 会田 雅樹(首都大東京), |
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| 抄録(和) | 近年，様々なシーンでドローンの活用が期待されるようになっており，近い将来，ドローンを用いた宅 配サービスの実現なども期待されている.ドローンの市街地での運用にあたっては，墜落等の事故に対する安全対 策から，飛行ルートが河原等の定められた場所に限定されることが予想される.そのような状況では，狭い空間内 で多数のドローンを運用する必要があり，個々のドローンを別々に運用するのではなく，多数のドローンを群制御 する技術が求められる.このような群制御を実現する考え方の一つに，Reynolds の boids モデルがある.boids モ デルでは，エージェントの基本動作ルールを制御するパラメータによって，群れの大きさや構造が変化するという 特徴がある.これまでに，障害物の位置座標が既知である条件下で，個々のエージェントごとの判断によってエー ジェントの群れが障害物を回避する手法の研究がなされてきた.しかし，ドローンの群制御において，障害物の発 生の予測や位置座標の特定は必ずしも可能ではない.本稿では，障害物接近時に boids モデルのパラメータを意図 的に変更することで，群れの分割を誘導することで障害物の回避を目指す技術の基礎検討を行った. |
| 抄録(英) | Recently, we expect to utilize drones in various scenes, and delivery service by drones would be realized near future. In the operation of the drone in the urban area, it is expected that the flight route will be restricted to predetermined places such as on a river from safety measures against accidents such as crash. Under such situations, it is necessary to operate a large number of drones in a narrow space, and a technique for group control of a large number of drones is required rather than operating individual drones separately. One idea of realizing such group control is Reynolds’ boids model. In the boids model, the size and structure of the drones group changes according to the values of parameters in the basic operation rule of the agent. Conventional researches for avoiding obstacles have clarified that agent group can avoid obstacles by individual agent judgment under the condition that position of obstacles are known. However, it is not always possible to forecast the occurrence of obstacles and to specify the position of them. In this paper, by changing the parameters of the boids model at the time of approaching an obstacle, we show basic investigation for which the way to divide the drone group for avoiding obstacles. |
| キーワード(和) | ドローン / ボイド / 自律分散制御 |
| キーワード(英) | drone / boids / autonomous distributed control |
| 資料番号 | IN2016-130 |
| 発行日 | 2017-02-23 (IN) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NS / IN |
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| 開催期間 | 2017/3/2(から2日開催) |
| 開催地（和） | 沖縄残波岬ロイヤルホテル |
| 開催地（英） | OKINAWA ZANPAMISAKI ROYAL HOTEL |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General |
| 委員長氏名（和） | 戸出 英樹(阪府大) / 山岡 克式(東工大) |
| 委員長氏名（英） | Hideki Tode(Osaka Pref. Univ.) / Katsunori Yamaoka(Tokyo Inst. of Tech.) |
| 副委員長氏名（和） | 岡崎 義勝(NTT) / 岸田 卓治(NTT) |
| 副委員長氏名（英） | Yoshikatsu Okazaki(NTT) / Takuji Kishida(NTT) |
| 幹事氏名（和） | 塚本 和也(九工大) / 前田 英樹(NTT) / 北原 武(KDDI研) / 木村 達郎(NTT) |
| 幹事氏名（英） | Kazuya Tsukamoto(Kyushu Inst. of Tech.) / Hideki Maeda(NTT) / Takeshi Kitahara(KDDI R&D Labs.) / Tatsuro Kimura(NTT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 鎌村 星平(NTT) / 金子 晋丈(慶大) / 夏目 貴史(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Shohei Kamamura(NTT) / Kunitake Kaneko(Keio Univ.) / Takashi Natsume(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Network Systems / Technical Committee on Information Networks |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | Boidsの基本動作ルールに基づくドローン群の分割による障害物回避について |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | On Obstacle Avoidance by Splitting a Group of Drones Based on Basic Operation Rules of Boids |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ドローン / drone |
| キーワード(2)（和/英） | ボイド / boids |
| キーワード(3)（和/英） | 自律分散制御 / autonomous distributed control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小畑 絃太 / Genta Obata |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 首都大学東京(略称：首都大東京) Tokyo Metropolitan University(略称：Tokyo Metropolitan Univ) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 会田 雅樹 / Masaki Aida |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 首都大学東京(略称：首都大東京) Tokyo Metropolitan University(略称：Tokyo Metropolitan Univ) |
| 発表年月日 | 2017-03-03 |
| 資料番号 | IN2016-130 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | IN-485 |
| ページ範囲 | pp.199-204(IN), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-02-23 (IN) |