| 講演名 | 2017-01-27 極限環境を想定したジェスチャー駆動ロボットハンドの遠隔操作 知念 顕仁(筑波大), 星野 聖(筑波大), |
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| 抄録(和) | 本研究では，比較的長い通信遅延がある環境下でも，疲労や違和感なく，ジェスチャー駆動の遠隔操作ロボットハンドを把持対象物まで正確にリーチングできるようにするため，対象物とロボットハンドとの相対位置関係を3軸目盛によりモニタに重畳する操作支援システムを提案する．すなわち，地球上から月面にあるロボットを遠隔操作する場合，往復4秒以上の大きな通信遅延が発生する．この問題に対応するため，深度センサを用いて月面の操作対象物の3次元位置を簡易的に計測し，通信遅延後のロボットハンドの予測位置に重畳したハンドCGと操作対象物との相対位置関係を” 3軸目盛表示”によってユーザに提示する操作支援手法を考案した．ロボットハンドで小物体を把持したシミュレーションによる評価実験の結果，把持成功率が3.2倍に改善され，リーチングに要する時間を34.6[%]減少させることができた．一連の結果により，本システムが，通信遅延状況下でも，断続的でなく連続的な操作による上肢リーチング動作を可能にし，ロボットハンドの位置決め精度を向上させることに有効であることが示唆された． |
| 抄録(英) | In this paper, we propose an operation support system which shows the spatial relation between a robotic hand and an object for the reduced usability and the increased fatigue due to the communication delay . Four seconds communication delay occurs during remote operation between the earth and the moon. In previous research, a commonly used method is one that feeds back the predicted position of a robotic hand after the communication delay to the user. However, this cannot make an accurate reaching motion necessary for grasping. Therefore, we try to show the spatial relation between a robotic hand and an object using three orthogonal rays each annotated with 1cm increments. Based on the results of our experimentation, the grasping success rate of the proposed method increases by 3.2 times. Moreover, the reaching time of robotic hand is shortened 34.6%. As a result, the proposed method is effective in making accurate reaching motions for grasping involving a series of actions. |
| キーワード(和) | 通信遅延 / 3軸目盛表示 / 月面ロボット遠隔操作 / ジェスチャー駆動 |
| キーワード(英) | communication delay / the three orthogonal rays each annotated with 1cm increments / remote control of a robot on the moon / visual-servoing |
| 資料番号 | CAS2016-109,ICTSSL2016-63 |
| 発行日 | 2017-01-19 (CAS, ICTSSL) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CAS / ICTSSL |
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| 開催期間 | 2017/1/26(から2日開催) |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | 学生セッション、一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 高橋 俊彦(新潟大) / 岡田 和則(NICT) |
| 委員長氏名（英） | Toshihiko Takahashi(Niigata Univ.) / Kazunori Okada(NICT) |
| 副委員長氏名（和） | 平木 充(ルネサス エレクトロニクス) / 田村 裕(中大) / 中野 敬介(新潟大) |
| 副委員長氏名（英） | Mitsuru Hiraki(Renesas) / Hiroshi Tamura(Chuo Univ.) / Keisuke Nakano(Niigata Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 越田 俊介(東北大) / 山口 基(ルネサスシステムデザイン) / 川上 博(NTTドコモ) / 井ノ口 宗成(静岡大) |
| 幹事氏名（英） | Shunsuke Koshita(Tohoku Univ.) / Motoi Yamaguchi(Renesas) / Hiroshi Kawakami(NTT DoCoMo) / Munenari Inoguchi(Shizuoka Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 橘 俊宏(湘南工科大) / 中村 洋平(日立) / 佐藤 翔輔(東北大) / 和田 友孝(関西大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Toshihiro Tachibana(Shonan Inst. of Tech.) / Yohei Nakamura(Hitachi) / Shosuke Sato(Tohoku Univ.) / Tomotaka Wada(Kansai Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Circuits and Systems / Technical Committee on Information and Communication Technologies for Safe and Secure Life |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 極限環境を想定したジェスチャー駆動ロボットハンドの遠隔操作 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Gesture-Driven Remote Control of Robotic Hands for Extreme Environment |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 通信遅延 / communication delay |
| キーワード(2)（和/英） | 3軸目盛表示 / the three orthogonal rays each annotated with 1cm increments |
| キーワード(3)（和/英） | 月面ロボット遠隔操作 / remote control of a robot on the moon |
| キーワード(4)（和/英） | ジェスチャー駆動 / visual-servoing |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 知念 顕仁 / Akihito Chinen |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 筑波大学(略称：筑波大) Tsukuba University(略称：Univ. Tsukuba) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 星野 聖 / Kiyoshi Hoshino |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 筑波大学(略称：筑波大) Tsukuba University(略称：Univ. Tsukuba) |
| 発表年月日 | 2017-01-27 |
| 資料番号 | CAS2016-109,ICTSSL2016-63 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | CAS-421,ICTSSL-422 |
| ページ範囲 | pp.157-160(CAS), pp.157-160(ICTSSL), |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2017-01-19 (CAS, ICTSSL) |