| 講演名 | 2016-12-07 UCM解析を用いた到達把持運動の関節間協調に関する研究 百々 武志(豊橋技科大), 福村 直博(豊橋技科大), |
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| 抄録(和) | ヒトの手は多数の関節角度を有しており，関節間シナジーを働かせることで様々なタスクを達成する．この関節間シナジーを定量的に評価する手法にUCM解析がある．しかし，ヒトの手は複雑な構造であり，手指の関節角度を正確に計測することは難しく，状態変数と性能変数の関係を定めることは困難であるため，到達把持運動の詳しい解析は未だ行われていない．そこで，本研究では対象物が円柱である場合の到達把持運動を取り上げ，Neural Networkを用いることで状態変数と性能変数の関係を同定し，UCM解析を行う．そして，到達把持運動の関節間の協調度の変化を調べた． |
| 抄録(英) | A human hand has many joints, and various tasks are achieved by the joint synergy. The joint synergy is quantitatively evaluated using the UCM analysis. However, a human hand has complex structure and it is difficult to measure finger joints accurately. Therefore, the relationship between performance variable and state variable cannot be determined, and the joint synergy during reaching and grasping movements has not been analyzed yet. In this study, we measured reaching and grasping movements when the grasped objects were cylinders with different radius, and the relationship between the performance variables and state variables was identified by neural network. As a result of UCM analysis, transition of coordination between the finger joints during the reach and grasping movements could be evaluated. |
| キーワード(和) | 到達把持運動 / 関節間シナジー / UCM解析 / ニューラルネットワーク |
| キーワード(英) | Reaching and Grasping Movements / Joint Synergy / UCM Analysis / Neural Network |
| 資料番号 | NC2016-46 |
| 発行日 | 2016-11-30 (NC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE / NC |
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| 開催期間 | 2016/12/7(から1日開催) |
| 開催地（和） | 豊橋技術科学大学 |
| 開催地（英） | Toyohashi University of Technology |
| テーマ（和） | ME, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 福岡 豊(工学院大) / 佐藤 茂雄(東北大) |
| 委員長氏名（英） | Yutaka Fukuoka(Kogakuin Univ.) / Shigeo Sato(Tohoku Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 中島 一樹(富山大) / 萩原 将文(慶大) |
| 副委員長氏名（英） | Kazuki Nakajima(Univ. of Toyama) / Masafumi Hagiwara(Keio Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 田中 久弥(工学院大) / 高野 博史(富山県立大) / 田中 宏喜(京都産大) / 青西 亨(東工大) |
| 幹事氏名（英） | Hisaya Tanaka(Kogakuin Univ.) / Hiroshi Takano(Toyama Pref. Univ.) / Hiroki Tanaka(Kyoto Sangyo Univ.) / Toru Aonishi(Tokyo Inst. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 堀江 亮太(芝浦工大) / 金 主賢(富山大) / 秋間 学尚(東北大) / 篠沢 佳久(慶大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Ryota Horie(Shibaura Inst. of Tech.) / Kim Juhyon(Univ. of Toyama) / Hisanao Akima(Tohoku Univ.) / Yoshihisa Shinozawa(Keio Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on ME and Bio Cybernetics / Technical Committee on Neurocomputing |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | UCM解析を用いた到達把持運動の関節間協調に関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on the joint coordination in reaching and grasping movements using the UCM analysis |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 到達把持運動 / Reaching and Grasping Movements |
| キーワード(2)（和/英） | 関節間シナジー / Joint Synergy |
| キーワード(3)（和/英） | UCM解析 / UCM Analysis |
| キーワード(4)（和/英） | ニューラルネットワーク / Neural Network |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 百々 武志 / Takeshi Dodo |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学(略称：豊橋技科大) Toyohashi University of Technology(略称：Toyohashi Univ. of Tec) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 福村 直博 / Naohiro Fukumura |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学(略称：豊橋技科大) Toyohashi University of Technology(略称：Toyohashi Univ. of Tec) |
| 発表年月日 | 2016-12-07 |
| 資料番号 | NC2016-46 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | NC-343 |
| ページ範囲 | pp.37-42(NC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-11-30 (NC) |