| 講演名 | 2016-11-18 低価格移動式農業用ロボットのためのウェブカメラを用いた自己位置推定手法 角谷 和宣(東大), 繁田 亮(東大), 川原 圭博(東大), 浅見 徹(東大), 蒲谷 直樹(はたらくロボット), |
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| 抄録(和) | 本研究では圃場内を自律走行するロボットの自己位置推定を，ウェブカメラのみを用いて行うことを目指している．ロボットが自律的に移動するためには，現在の自己位置を逐次計算し，それに基づいてロボットの動きを決定する必要がある．自己位置推定の実現のために，一般にはロータリーエンコーダを用いてタイヤの回転数を取得することによって移動量を測定することが多い．しかし，農地のような不整地においてはタイヤのスリップが生じるため，正確な位置を推定することは難しい．また，フィールド上に設置されたマーカーをカメラで認識する手法，ZigBee，Wi-Fiなどの信号によって絶対位置を測定する手法なども存在するが，これらは圃場に設備を導入する必要があり，手軽に利用することができない．そこで本研究では，下向きのカメラのみを用いた自己位置推定を行うことで，導入の手間を削減し，環境の変化にもロバストな自律走行を実現する手法を提案する． |
| 抄録(英) | Robust and accurate self-localization is required for autonomous mobile robots to complete their tasks in various fields. While rotary encoders are commonly used for localization, in slippery environments such as farm- land, it could lead to poor results. This paper presents a localization method without any external equipment and markers, but only with an inexpensive Web-cam on the robot. By using a single downward-looking camera, our localization method achieves both an easy installation and robustness against the environmental changes. |
| キーワード(和) | 自己位置推定 / ヴィジュアルオドメトリ / 農業用ロボット / 精密農業 |
| キーワード(英) | Localization / Visual odometry / Agricultural robots / Precision Agriculture |
| 資料番号 | ASN2016-55 |
| 発行日 | 2016-11-10 (ASN) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ASN |
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| 開催期間 | 2016/11/17(から2日開催) |
| 開催地（和） | 名古屋大学 |
| 開催地（英） | Nagoya University |
| テーマ（和） | 農業×計測×情報通信ワークショップ 知的環境, 農業, 一般 農業情報学会連催, 計測自動制御学会アンビエント・センシング応用部会連催, ICT活用農業コンソーシアム共催 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 東條 弘(NTT) |
| 委員長氏名（英） | Hiroshi Tohjo(NTT) |
| 副委員長氏名（和） | 関屋 大雄(千葉大) / 岡田 啓(名大) / 山野 悟(NEC) |
| 副委員長氏名（英） | Hiroo Sekiya(Chiba Univ.) / Hiraku Okada(Nagoya Univ.) / Satoru Yamano(NEC) |
| 幹事氏名（和） | 塩川 茂樹(神奈川工科大) / 清水 芳孝(NTT) |
| 幹事氏名（英） | Shigeki Shiokawa(Kanagawa Inst. of Tech.) / Yoshitaka Shimiza(NTT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 五十嵐 悠一(日立) / 内藤 克浩(愛知工大) / 服部 聖彦(NICT) / 藤田 裕志(富士通研) / 米澤 拓郎(慶大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yuichi Igarashi(Hitachi) / Katsuhiro Naito(Aichi Inst. of Tech.) / Kiyohiko Hattori(NICT) / Hiroshi Fujita(Fujitsu Labs.) / Takuro Yonezawa(Keio Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Ambient intelligence and Sensor Networks |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 低価格移動式農業用ロボットのためのウェブカメラを用いた自己位置推定手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Localization by a Web Camera for Low-cost Agricultural Mobile Robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自己位置推定 / Localization |
| キーワード(2)（和/英） | ヴィジュアルオドメトリ / Visual odometry |
| キーワード(3)（和/英） | 農業用ロボット / Agricultural robots |
| キーワード(4)（和/英） | 精密農業 / Precision Agriculture |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 角谷 和宣 / Kazunobu Sumiya |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) The University of Tokyo(略称：U-Tokyo) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 繁田 亮 / Ryo Shigeta |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) The University of Tokyo(略称：U-Tokyo) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 川原 圭博 / Yoshihiro Kawahara |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) The University of Tokyo(略称：U-Tokyo) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 浅見 徹 / Toru Asami |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) The University of Tokyo(略称：U-Tokyo) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 蒲谷 直樹 / Naoki Kabaya |
| 第 5 著者 所属（和/英） | はたらくロボット株式会社(略称：はたらくロボット) WorkRobot Inc.(略称：WorkRobot) |
| 発表年月日 | 2016-11-18 |
| 資料番号 | ASN2016-55 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | ASN-308 |
| ページ範囲 | pp.79-84(ASN), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-11-10 (ASN) |