| 講演名 | 2016-09-14 チルドのための平行リンクを持つクアッドローターの開発 福田 拓生(阪大), 坂口 聡範(阪大), 滝本 隆(北九州高専), 潮 俊光(阪大), |
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| 抄録(和) | クアッドローターは姿勢角を傾けたままその場でホバリングを行うことができない．本報告では，クアッドローターの飛行自由度向上のために平行リンクを持たせ，機体自身がチルトできるクアッドローターを提案する．機体がチルトすると，そのチルト角に応じて慣性モーメントが変化する．また，平行リンクを動作させるためのサーボにより反トルクも生じる．これらの影響を考慮して数理モデルを導出し，姿勢角に対してPID制御を適用する．シミュレーションの後，実機にて実験を行い，制御の有効性を確認する． |
| 抄録(英) | A quadrotor cannot hover in any attitude. We suggest a quadrotor with a tilting parallel linked body for improvement of the degree of freedom of flight. If the quadrotor tilts the body, the inertia is changed. In addition, the servo motor for tilting makes anti torque. We derive a model of the developed quadrotor and consider a PID controller for the stabilization at a hovering state. After the simulation, we carry out experiments to confirm the effectiveness of the control. |
| キーワード(和) | クアッドローター / PID制御 |
| キーワード(英) | Quadrotor / PID control |
| 資料番号 | NLP2016-45 |
| 発行日 | 2016-09-07 (NLP) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 2016/9/14(から2日開催) |
| 開催地（和） | 甲南大学 |
| 開催地（英） | Konan Univ. |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 藤坂 尚登(広島市大) |
| 委員長氏名（英） | Hisato Fujisaka(Hiroshima City Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 安達 雅春(東京電機大) |
| 副委員長氏名（英） | Masaharu Adachi(Tokyo Denki Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 和田 昌浩(甲南大) / 坪根 正(長岡技科大) |
| 幹事氏名（英） | Masahiro Wada(Konan Univ.) / Tadashi Tsubone(Nagaoka Univ. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 麻原 寛之(岡山理科大) / 橘 俊宏(湘南工科大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Hiroyuki Asahara(Okayama Univ. of Science) / Toshihiro Tachibana(Shonan Inst. of Tech.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Nonlinear Problems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | チルドのための平行リンクを持つクアッドローターの開発 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of a Quadrotor with Tilting Parallel Linked Body |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | クアッドローター / Quadrotor |
| キーワード(2)（和/英） | PID制御 / PID control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 福田 拓生 / Takumi Fukuda |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 坂口 聡範 / Sakaguchi Akinori |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 滝本 隆 / Takimoto Takashi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 北九州工業高等専門学校(略称：北九州高専) National Institute of Technology, Kitakyushu College(略称：NIT) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 潮 俊光 / Ushio Toshimitu |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ) |
| 発表年月日 | 2016-09-14 |
| 資料番号 | NLP2016-45 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | NLP-215 |
| ページ範囲 | pp.5-8(NLP), |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2016-09-07 (NLP) |