| 講演名 | 2016-10-25 移動ロボットの自動化レベルと潜在危険制御系 佐藤 吉信(JACO), |
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| 抄録(和) | 移動ロボットの衝突，転倒および転落等の潜在危険の観点から，その制御システム等が安全経路生成，衝突予防，転倒予防及び転落予防の各安全機能を履行する場合での安全度水準(SIL)又はパフォーマンスレベル(PL)の要否に基づき，その自動化レベル(AL)を最低のAL 0から最高のAL 4の5レベルに等級化している．この自動化レベルによって，当該ロボットの実用性に係る成熟度を知ることができる．また，AL 2をもつ二足歩行ロボットについて，衝突及び転倒潜在危険に対する潜在危険制御系をA-Cモデルで構成し，平衡制御機構についてフェールオペレーショナル及びフェールセーフ構造の実現性の可否について明らかにしている． |
| 抄録(英) | The present paper classifies the level of automation into five automation levels (ALs) for mobile robots, based on the safety integrity levels (SILs) or performance levels (PLs) that are given to their safety functions for safe navigation and/or control of the hazards caused by colliding, tumbling and/or falling robots. The AL indicates also the maturity level of mobile robots. Then hazard control systems to control collision and tumble hazards for bipedal robots with AL 2 are designed conceptually using A-C Model, and the fail-operational and fail-safe structures of the hazard control systems are explored. |
| キーワード(和) | 移動ロボット / 自動化レベル(AL) / 機能安全 / 安全度水準(SIL) / 二足歩行ロボット / A-Cモデル / PL / 安全機能 |
| キーワード(英) | Mobile Robot / Automation Level (AL) / Functional Safety / SIL / PL / Bipedal Robot / A-C Model / Safety Function |
| 資料番号 | SSS2016-25 |
| 発行日 | 2016-10-18 (SSS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SSS |
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| 開催期間 | 2016/10/25(から1日開催) |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 製品安全 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 梅崎 重夫(労働安全衛生総研) |
| 委員長氏名（英） | Shigeo Umesaki(JNIOSH) |
| 副委員長氏名（和） | 木村 昌臣(芝浦工大) |
| 副委員長氏名（英） | Masaomi Kimura(Shibaura Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 鈴木 喜久(NPO循環型社会推進協会) / 池田 隆壽(*) |
| 幹事氏名（英） | Yoshihisa Suzuki(NPO RDA) / Takatoshi Ikeda(*) |
| 幹事補佐氏名（和） | 川島 興(オリエンタルモーター) / 高橋 聖(日大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Koh Kawashima(Oriental Motor) / Sei Takahashi(Nihon Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Safety |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 移動ロボットの自動化レベルと潜在危険制御系 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Levels of automation and hazard-control systems for mobile robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 移動ロボット / Mobile Robot |
| キーワード(2)（和/英） | 自動化レベル(AL) / Automation Level (AL) |
| キーワード(3)（和/英） | 機能安全 / Functional Safety |
| キーワード(4)（和/英） | 安全度水準(SIL) / SIL |
| キーワード(5)（和/英） | 二足歩行ロボット / PL |
| キーワード(6)（和/英） | A-Cモデル / Bipedal Robot |
| キーワード(7)（和/英） | PL / A-C Model |
| キーワード(8)（和/英） | 安全機能 / Safety Function |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 佐藤 吉信 / Yoshinobu Sato |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 株式会社日本環境認証機構(略称：JACO) Japan Audit and Certification Organization for Environment and Quality(略称：JACO) |
| 発表年月日 | 2016-10-25 |
| 資料番号 | SSS2016-25 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | SSS-267 |
| ページ範囲 | pp.21-26(SSS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-10-18 (SSS) |