| 講演名 | 2016-07-22 位相振動子を用いたロボット群のフォーメーション制御 中村 正(阪府大), 吉田 晃基(阪府大), 原 尚之(阪府大), 小西 啓治(阪府大), |
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| 抄録(和) | 近年，マルチエージェントシステムに関する研究が盛んに行われている．マルチエージェントシステムのメリットの1つとして，エージェントが故障した場合にも，他の正常なエージェント同士が補うことで，柔軟に対応するロバスト性がある．本報告は，結合位相振動子のダイナミクスに基づいて動作する二輪移動ロボットが円フォーメーションを形成した後，そこから数台のロボットを追加・削除してもフォーメーションが保たれるロバスト性を調査した．その結果，フォーメーションが維持できる追加・削除台数の割合の上限値は，全ロボットの台数に大きく依存しないことが分かった． |
| 抄録(英) | Considerable attention has been paid to multi-agent systems. One of the advantages of multi-agent systems is the robustness of flexibility to failure of agents. This report deals with two-wheeled mobile robots which form a circular formation on the basis of the coupled oscillators. The purpose of this report is to show that the circular formation can be maintained even if there are some adding or removing robots. |
| キーワード(和) | 位相振動子 / ロボット群 / フォーメーション制御 / 安定性解析 / ロバスト性 |
| キーワード(英) | coupled oscillators / robot group / formation control / stability analysis / robustness |
| 資料番号 | NLP2016-42 |
| 発行日 | 2016-07-14 (NLP) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 2016/7/21(から2日開催) |
| 開催地（和） | 北海道大学 百年記念会館 |
| 開催地（英） | Hokkaido Univ. Centennial Hall |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 藤坂 尚登(広島市大) |
| 委員長氏名（英） | Hisato Fujisaka(Hiroshima City Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 安達 雅春(東京電機大) |
| 副委員長氏名（英） | Masaharu Adachi(Tokyo Denki Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 和田 昌浩(甲南大) / 坪根 正(長岡技科大) |
| 幹事氏名（英） | Masahiro Wada(Konan Univ.) / Tadashi Tsubone(Nagaoka Univ. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 麻原 寛之(岡山理科大) / 橘 俊宏(湘南工科大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Hiroyuki Asahara(Okayama Univ. of Science) / Toshihiro Tachibana(Shonan Inst. of Tech.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Nonlinear Problems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 位相振動子を用いたロボット群のフォーメーション制御 |
| サブタイトル（和） | ロボットの追加・削除に対するロバスト性 |
| タイトル（英） | Formation control of mobile robots with coupled phase oscillators |
| サブタイトル（和） | Robust performance against removing/adding robots |
| キーワード(1)（和/英） | 位相振動子 / coupled oscillators |
| キーワード(2)（和/英） | ロボット群 / robot group |
| キーワード(3)（和/英） | フォーメーション制御 / formation control |
| キーワード(4)（和/英） | 安定性解析 / stability analysis |
| キーワード(5)（和/英） | ロバスト性 / robustness |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 中村 正 / Tadashi Nakamura |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪府立大学(略称：阪府大) Osaka Prefecture University(略称：Osaka Pref.Univ) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 吉田 晃基 / Koki Yoshida |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪府立大学(略称：阪府大) Osaka Prefecture University(略称：Osaka Pref.Univ) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 原 尚之 / Naoyuki Hara |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大阪府立大学(略称：阪府大) Osaka Prefecture University(略称：Osaka Pref.Univ) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 小西 啓治 / Keiji Konishi |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 大阪府立大学(略称：阪府大) Osaka Prefecture University(略称：Osaka Pref.Univ) |
| 発表年月日 | 2016-07-22 |
| 資料番号 | NLP2016-42 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | NLP-151 |
| ページ範囲 | pp.45-49(NLP), |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2016-07-14 (NLP) |