| 講演名 | 2016-05-13 移動ロボットの床下段差乗り越え動作に適応した電波伝搬モデル 神谷 尚保(KDDI研), 鈴木 信雄(KDDI研), 南川 達浩(大和ハウス工業), 大塚 弘子(大和ハウス工業), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 遠隔操作に無線通信を利用した移動ロボットでは,通信が途切れると操作ができなくなる課題がある. この課題に対しては,移動ロボットの動作現場,周囲の干渉物による外部環境や移動ロボットの機構,動作に伴う 内部状態に適した高信頼な回線設計を行うことが有効である.本稿では,外部環境の影響を表す従来の電波伝搬モ デルに対して,内部状態を移動ロボットの運動方程式により表し,組み合わせた電波伝搬モデルを提案する.移動 ロボットが動作している現場の 1 つである住宅床下で,段差乗り越え動作の電波測定実験により提案モデルの妥当 性を検証した. |
| 抄録(英) | In order to implement high reliable wireless communication for mobile robot, the problem that the robot becomes uncontrollable due to the communication outage should be solved. Aiming at it, the high reliable circuit design, considering the extrinsic environment change caused by the change of the operating field and the surrounding obstacles, and the intrinsic states due to the structure and operation of the mobile robot, is one of the feasible solutions. In this paper, a radio propagation model, considering both the moving equation of the robot due to the intrinsic states and the conventional propagation model due to the extrinsic environment, has been proposed. The proposed radio propagation model is verified by experimental evaluation of step-climbing motion in an environment of under floor, which is one of the operating fields of the robot. |
| キーワード(和) | 高信頼制御通信 / ロボット / 電波伝搬モデル / 無線LAN |
| キーワード(英) | Reliable Communication and Control / Robot / Radio Propagation Model / Wireless LAN |
| 資料番号 | RCC2016-1,MICT2016-1 |
| 発行日 | 2016-05-06 (RCC, MICT) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MICT / RCC |
|---|---|
| 開催期間 | 2016/5/13(から1日開催) |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | 高信頼制御通信, ヘルスケア・医療情報通信技術, 一般 |
| テーマ（英） | Reliable Communication and Control, Healthcare and Medical Information Communication Technologies, etc. |
| 委員長氏名（和） | 河野 隆二(横浜国大) / 片山 正昭(名大) |
| 委員長氏名（英） | Ryuji Kohno(Yokohama National Univ.) / Masaaki Katayama(Nagoya Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 杉町 勝(国立循環器病研究センター) / 青柳 貴洋(東工大) / 原 晋介(阪市大) / 三浦 龍(NICT) |
| 副委員長氏名（英） | Masaru Sugimachi(National Cerebral and Cardiovascular Center) / Takahiro Aoyagi(Tokyo Inst. of Tech.) / Shinsuke Hara(Osaka City Univ.) / Ryu Miura(NICT) |
| 幹事氏名（和） | 渡辺 聡一(NICT) / 安在 大祐(名工大) / 林 和則(京大) / 小林 孝一(北大) |
| 幹事氏名（英） | Watanabe Soichi(NICT) / Daisuke Anzai(Nagoya Inst. of Tech.) / Kazunori Hayashi(Kyoto Univ.) / Koichi Kobayashi(Hokkaido Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 大野 光平(明大) / 島 圭介(横浜国大) / 健山 智子(立命館大) / 石井 光治(香川大) / 小林 健太郎(名大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Keisuke Shima(Yokohama National Univ.) / Tomoko Tateyama(Ritsumeikan Univ.) / Koji Ishii(Kagawa Univ.) / Kentaro Kobayashi(Nagoya Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Healthcare and Medical Information Communication Technology / Technical Committee on Reliable Communication and Control |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 移動ロボットの床下段差乗り越え動作に適応した電波伝搬モデル |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Radio Propagation Model for Step Climbing of Mobile Robot in Under-Floor Environment |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 高信頼制御通信 / Reliable Communication and Control |
| キーワード(2)（和/英） | ロボット / Robot |
| キーワード(3)（和/英） | 電波伝搬モデル / Radio Propagation Model |
| キーワード(4)（和/英） | 無線LAN / Wireless LAN |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 神谷 尚保 / Naoyasu Kamiya |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 株式会社KDDI研究所(略称：KDDI研) KDDI R&D Laboratories Inc.(略称：KDDI Lab.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 鈴木 信雄 / Nobuo Suzuki |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 株式会社KDDI研究所(略称：KDDI研) KDDI R&D Laboratories Inc.(略称：KDDI Lab.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 南川 達浩 / Tatsuhiro Minamikawa |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大和ハウス工業株式会社(略称：大和ハウス工業) Daiwa House Industry Co., Ltd(略称：Daiwa House Industry) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 大塚 弘子 / Hiroko Otsuka |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 大和ハウス工業株式会社(略称：大和ハウス工業) Daiwa House Industry Co., Ltd(略称：Daiwa House Industry) |
| 発表年月日 | 2016-05-13 |
| 資料番号 | RCC2016-1,MICT2016-1 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | RCC-24,MICT-25 |
| ページ範囲 | pp.1-6(RCC), pp.1-6(MICT), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-05-06 (RCC, MICT) |