| 講演名 | 2016-03-22 姿勢の変動を許容する全身運動の制御 熊澤 一樹(名大), 香川 高弘(名大), 東郷 俊太(ATR/学振), 宇野 洋二(名大), |
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| 抄録(和) | 全身リーチング運動では，手先位置の制御とともに，立位姿勢維持のために重心位置を制御し，支持多角形内に維持することが重要である．また，重心位置の支持多角形内での変動は許容できる．そこで本研究では，一意な目標関節角を陽に決めないで，時々刻々姿勢の変動を許容する制御法を提案し，手先位置は目標位置を厳密に満たし，重心位置については変動を許容するよう拡張する．タスクとして，全身リーチング時に外乱を加えるシミュレーションを行い，一般的なPD制御法と比較した．その結果，提案法はPD制御法に比べて，小さいトルクでタスクを実現し，また，重心位置についても姿勢の変動を許容することで，支持多角形を超えないことを確認した． |
| 抄録(英) | In a whole-body reaching movement, it is important to control COM within the base of support for keeping standing posture. This study proposes a control method allowing the variability of posture without using unique desired joint angle and extends the proposed method allowing fluctuation of COM. As an example for whole-body control task, we performed a simulation experiment of a five-link arm under a perturbation, and compared the proposed method with the conventional PD control method. We confirmed that the proposed method accomplished a task with smaller torque for the perturbation than that of the PD control method. |
| キーワード(和) | 冗長性 / 立位姿勢 / 支持多角形 / 全身運動 |
| キーワード(英) | Redundancy / Postural control / Base of support / Whole-body movement |
| 資料番号 | NC2015-95 |
| 発行日 | 2016-03-15 (NC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE / NC |
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| 開催期間 | 2016/3/22(から2日開催) |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | ME, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 小林 哲生(京大) / 斎藤 利通(法政大) |
| 委員長氏名（英） | Tetsuo Kobayashi(Kyoto Univ.) / Toshimichi Saito(Hosei Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 福岡 豊(工学院大) / 佐藤 茂雄(東北大) |
| 副委員長氏名（英） | Yutaka Fukuoka(Kogakuin Univ.) / Shigeo Sato(Tohoku Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 中村 和浩(秋田脳研) / 田中 久弥(工学院大) / 堀尾 恵一(九工大) / 田中 宏喜(京都産大) |
| 幹事氏名（英） | Kazuhiro Nakamura(akita noken) / Hisaya Tanaka(Kogakuin Univ.) / Keiichi Horio(Kyushu Inst. of Tech.) / Hiroki Tanaka(Kyoto Sangyo Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 笈田 武範(京大) / 堀江 亮太(芝浦工大) / 神原 裕行(東工大) / 秋間 学尚(東北大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Takenori Oida(Kyoto Univ.) / Ryota Horie(Shibaura Inst. of Tech.) / Hiroyuki Kanbara(Tokyo Inst. of Tech.) / Hisanao Akima(Tohoku Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on ME and Bio Cybernetics / Technical Committee on Neurocomputing |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 姿勢の変動を許容する全身運動の制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Control of whole-body movement allowing the variability of posture |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 冗長性 / Redundancy |
| キーワード(2)（和/英） | 立位姿勢 / Postural control |
| キーワード(3)（和/英） | 支持多角形 / Base of support |
| キーワード(4)（和/英） | 全身運動 / Whole-body movement |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 熊澤 一樹 / Kazuki Kumazawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 東郷 俊太 / Shunta Togo |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所/日本学術振興会(略称：ATR/学振) Advanced Telecommunications Research Institute International/JSPS(略称：ATR/JSPS) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji Uno |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 発表年月日 | 2016-03-22 |
| 資料番号 | NC2015-95 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | NC-514 |
| ページ範囲 | pp.149-154(NC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-03-15 (NC) |