| 講演名 | 2016-03-22 実物体を対象とした手指による押し込み及びなぞり操作に関する定量分析 妹尾 昌幸(京大), 中尾 恵(京大), 松田 哲也(京大), |
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| 抄録(和) | 近年，医療分野における手指操作を伴う技能トレーニングシステムの開発，ロボット分野におけるマニピュレータ制御や設計などへの応用を目指して，人間が手指操作時に獲得する触覚情報の計測や分析を試みる研究が進められている．しかし，触覚情報は身体の一部が物体に直接接触することで知覚されるため，計測や分析は容易でない．本研究では，実物体を対象とする自然な手指操作の定量分析の最初の試みとして，一本の手指による押し込み操作となぞり操作の識別を目的とする．指先ひずみと3次元位置から，各操作の特徴量を選定する．10名に対して計測実験を実施し，ひずみと移動速度の二次元特徴量から算出した線形決定境界を用いて，高い認識率での操作識別を達成したのでその成果を報告する． |
| 抄録(英) | Finger manipulation analysis is an active area of research for developing medical training system and for designing dexterous robotic manipulators. However, capturing tactile information is not easy because sense of touch is perceived by a direct contact between user and objects. This study aims to classify push/stroke operation by a finger to real-world objects as a first attempt to quantitative analysis on natural finger operation to real-world objects. Through the experiments involving ten subjects, we determined feature values based on finger deformation and its 3D positions. Quantitative analysis showed that their linear decision boundaries could classify push/stroke manipulation at high recognition rate. |
| キーワード(和) | 手指操作分析 / 触覚センシング / 線形識別モデル |
| キーワード(英) | finger manipulation analysis / tactile sensing / linear classification model |
| 資料番号 | MBE2015-113 |
| 発行日 | 2016-03-15 (MBE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE / NC |
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| 開催期間 | 2016/3/22(から2日開催) |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | ME, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 小林 哲生(京大) / 斎藤 利通(法政大) |
| 委員長氏名（英） | Tetsuo Kobayashi(Kyoto Univ.) / Toshimichi Saito(Hosei Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 福岡 豊(工学院大) / 佐藤 茂雄(東北大) |
| 副委員長氏名（英） | Yutaka Fukuoka(Kogakuin Univ.) / Shigeo Sato(Tohoku Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 中村 和浩(秋田脳研) / 田中 久弥(工学院大) / 堀尾 恵一(九工大) / 田中 宏喜(京都産大) |
| 幹事氏名（英） | Kazuhiro Nakamura(akita noken) / Hisaya Tanaka(Kogakuin Univ.) / Keiichi Horio(Kyushu Inst. of Tech.) / Hiroki Tanaka(Kyoto Sangyo Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 笈田 武範(京大) / 堀江 亮太(芝浦工大) / 神原 裕行(東工大) / 秋間 学尚(東北大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Takenori Oida(Kyoto Univ.) / Ryota Horie(Shibaura Inst. of Tech.) / Hiroyuki Kanbara(Tokyo Inst. of Tech.) / Hisanao Akima(Tohoku Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on ME and Bio Cybernetics / Technical Committee on Neurocomputing |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 実物体を対象とした手指による押し込み及びなぞり操作に関する定量分析 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Quantitative analysis on push/stroke operation by a finger to real-world objects |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 手指操作分析 / finger manipulation analysis |
| キーワード(2)（和/英） | 触覚センシング / tactile sensing |
| キーワード(3)（和/英） | 線形識別モデル / linear classification model |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 妹尾 昌幸 / Masayuki Senoo |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 京都大学(略称：京大) Kyoto University(略称：Kyoto Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 中尾 恵 / Megumi Nakao |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 京都大学(略称：京大) Kyoto University(略称：Kyoto Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 松田 哲也 / Tetsuya Matsuda |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 京都大学(略称：京大) Kyoto University(略称：Kyoto Univ.) |
| 発表年月日 | 2016-03-22 |
| 資料番号 | MBE2015-113 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | MBE-513 |
| ページ範囲 | pp.55-60(MBE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-03-15 (MBE) |